一种室内无标志动态目标视觉定位方法

提出了一种室内无标志动态目标的视觉定位方式,采用卡尔曼滤波估计动态目标图像坐标,并利用分区定位方式对多相机视场内的动态目标进行定位,根据观测到动态目标的相机数目将多相机视场范围区域划分为单目区域、双目区域和多目区域,对不同的区域采用不同的定位方式。仿真和真实实验表明,本文算法可以达到10 cm左右的定位精度,运行效率可以达到50 ms/帧。提出的无标志动态目标定位方法具有更高的鲁棒性,基本可以满足实时性要求且定位精度较高。     

基于过渡投影面的室内地图统一数学基础转换方法

室内外统一的地图数学基础是室内外空间数据共享和使用的重要基础,是室内外一体化位置服务的重要保证,并且对于复杂室内及地下空间的安全管理与应急响应具有重要作用。室内地图通常采用自定义局部平面坐标系,造成室内与室外地图以及不同建筑室内地图之间数学基础的不一致。针对此,将地理坐标系作为室内地图统一遵循的数学基础,研究了室内地图从局部平面坐标系到地理坐标系的转换方法。分析了传统地图数学基础转换方法的适用性之后,提出了一种基于过渡投影面的室内地图统一数学基础转换方法。选取某住宅区的实测数据进行了转换试验,结果表明该方法可以显著提高室内地图统一数学基础转换的精度。     

抗差容积卡尔曼滤波及其在UWB室内定位中的应用北大核心CSCD

针对超宽带(UWB)观测值异常引起的量测误差及系统噪声先验统计信息未知而导致状态估计误差增大的问题,该文提出了一种带噪声时变估计器的抗差容积卡尔曼滤波(CKF)算法。该算法在滤波过程中,利用预报残差因子构建抗差等价协方差矩阵,控制观测异常值对滤波参数解的影响,同时利用sage_husa算法对系统噪声的统计特性进行实时估计和修正,提高滤波精度和稳定性。实验结果表明,所提算法不仅能有效地消除量测误差对滤波解的影响,而且能在系统噪声先验信息未知的情况下更进一步提高UWB室内定位的精度和可靠性。     

一种基于体素的室内三维连通图自动生成算法

为了能快速计算室内导航路径,必须使用简单的数据结构表达室内复杂的路径导航信息,室内三维连通图就是一种较好的手段。但是传统的室内精细建模重在几何模型的构建和纹理数据采集,缺乏室内三维连通图的构建。针对广泛存在室内几何模型提出一种基于体素的室内三维连通图自动生成算法,对建筑物内部进行分割和填充,将室内空间划分为离散的导航空间,通过自动语义关联提取连通关系,最终生成室内空间三维连通图。     

室内定位中锚节点位置的协作式估计

在许多基于测距的室内定位研究中假设锚节点的位置事先已知在实际应用中是不成立的,需要在提供定位服务之前确定锚节点的位置。针对能否获得锚节点之间距离的两种情况,提出了一种利用若干位置已知的采样点及位置未知的采样点对室内锚节点位置进行协作式估计的方法,并对其估计方差的克拉美劳界进行分析。仿真结果证明了该方法的有效性。     

PS剂驱油矿场先导性试验研究

PS碱木素磺酸盐 (简称 PS剂 )是由造纸废液经浓缩加入酚、醛和硫酸等在高温下复配或反应后提炼出的 1种新型表面活性剂。由于其具有降低原油粘度和油水界面张力的特性[1 -2 ] ,因而可作为提高原油采收率的驱替剂应用到油田开采中。本文通过室内实验和 W31断块的现场驱替试验 ,进一步探讨了 PS剂的驱替机理和驱油效果、探索了注 PS剂驱油的现场经验。     

稀疏地磁点位辅助PDR室内定位研究

针对室内定位中仅使用PDR定位时出现的误差较大,以及PDR地磁组合定位实时匹配中存在的处理运算量大、实时性差、地磁采集耗时长,过于浪费人力、物力、财力等问题,文中提出通过稀疏的地磁点位辅助PDR进行室内定位,采集地磁时仅采集具有代表性地方的地磁定位,其余地方仅使用PDR定位,当在室内行走时行进到事先采集好的关键点时对P...     

粤西滨海核电厂址强风化花岗岩物理力学特性试验研究

以广东阳江和台山两个典型花岗岩核电厂址为例,定性描述了广东粤西沿海花岗岩的分布及其风化特征,通过进行波速测试、浅层平板载荷试验、原位剪切试验等原位测试,以及常规压缩试验、固结试验等室内试验,系统分析了强风化花岗岩的主要物理与力学性质指标。结果表明：（1）花岗岩受强烈的物理风化和化学风化作用,基岩中的不稳定元素被淋溶、流失,形成了富铝型和富铁型的厚层风化壳,岩层不均匀性特点突出;（2）强风化花岗岩岩体天然含水率和孔隙比变化大,天然重度变化小,压缩性中等;（3）粒度成分对岩石物理性质的影响最大。粒度越大,物性指标越弱。粒度越小,表明岩样越致密,其物性指标越强;（4）波速的大小与岩体风化程度、粒度成分等密切相关;（5）水对强风化花岗岩抗剪强度参数中的凝聚力影响效应比内摩擦角要大,对凝聚力的弱化作用更加明显。其研究结果可为核电工程建设和优化设计提供基础参数。     

基于精度因子几何结构的独立伪卫星布局研究

在室内、地下及外太空等无法接收GPS信号的区域,可组建独立的伪卫星星座来取代GPS系统,以实现区域正常的导航定位功能。但伪卫星的数量与布局将直接影响独立系统导航定位的精度、可用性及可靠性,是伪卫星应用到工程实践中需要解决的关键问题之一。本文利用几何的观点推导了精度因子的另一种表达形式,基于精度因子的几何结构特征揭示卫星分布与精度因子之间的内在联系,由此提出３种导致精度因子出现奇异值的伪卫星布局结构,并通过设计的试验加以验证,最后给出独立伪卫 星系统布局的设计原则。     

土工格栅加筋掺砂黄土工程性质试验研究

为了寻找实用而有效的方法来降低用黄土填筑的桥头路堤沉降并提高其强度以避免桥头跳车,提出了在黄土中掺砂、用土工格栅加筋或两种方法同时采用的建议。为了研究这些建议的可行性,采用室内回弹模量试验和无侧限抗压试验分别研究了土工格栅加筋黄土和加筋掺砂黄土的变形和强度特性。对黄土和掺砂黄土分别完成了压实度为88%、92%和96%,加筋层数为0~5层组合工况下多组试样的回弹模量和无侧限抗压试验,对试验结果进行了详细的对比分析,得到以下结论：（1）掺砂和土工格栅加筋都可以明显提高黄土的回弹模量,两种方法同时使用效果更佳;（2）不管有无土工格栅加筋,掺砂都能使黄土强度大幅度提高,尤其在小应变下其提高的幅度更大;（3）在压实度不变而加筋层数增多时,或加筋层数不变而压实度下降时,土工格栅加筋掺砂黄土的应力-应变曲线由应变软化型逐渐向应变硬化型转变;（4）加筋掺砂黄土存在筋-土强度合理匹配问题,压实度高时应布置较密的加筋层,以使二者变形协调,从而实现加筋掺砂黄土强度的最大化。