华为P30和荣耀9X智能终端原始GNSS观测值的质量分析

随着智能终端的普及,基于移动智能终端的应用服务正飞速拓展,但当前华为智能终端的原始GNSS数据质量分析仍较少.因此,本文选取两台华为智能终端(华为P30和华为荣耀9X)为实验对象,从可见卫星数、信噪比、观测噪声和伪距多路径误差分析华为智能终端在GPS+BDS系统下的原始GNSS观测值的数据质量,并分析两款智能终端的定位精度.实验结果表明:华为P30和荣耀9X分别观测到23、20颗卫星,P30手机的平均信噪比优于荣耀9X,两款智能终端在单系统下的观测噪声与伪距多路径误差均大于在GPS+BDS下的观测噪声与伪距多路径误差.     

一种LiDAR平面配准方法辅助的IMU室内定位算法

室内环境由于缺乏观测条件,无法使用全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)进行定位,而单独惯性导航系统(inertial navigation system,INS)由于传感器的误差累积,定位结果快速偏移且无法受到限制.因此,针对室内未知环境下移动背包的定位问题,提出激光雷达(light detection and ranging,LiDAR)与惯性测量单元(iner?tial measurement unit,IMU)的组合导航系统,使用LiDAR平面配准获得的载体速度作为扩展卡尔曼滤波器观测量,对IMU位姿推算的误差进行修正.结果表明,该方法可以有效控制惯性导航误差的漂移,从而提高室内定位精度.     

基于惯性系原理的动基座粗对准及其性能影响因素分析

捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)在进行导航解算前需要粗对准提供初始姿态角,载体受多种因素影响和制约,在微幅晃动或运动状态下,需要进行动基座粗对准.从惯性系对准原理出发,讨论了基于比力和速度矢量的两种动基座粗对准解算方案,分析了位置误差、速度误差、杆臂误差对动基座粗对准的影响.结果表明,惯性系对准方法能够满足SINS粗对准的要求,速度误差和杆臂误差是制约对准精度与速度的主要因素,机动性强的轨迹能够加快对准速度,基于速度矢量的解算方案能够有效减弱姿态角收敛过程中的抖动,以提高对准效率.     

基于无人机影像的风机轮毂定位

介绍了利用无人机平台上携带相机拍摄的风机影像,基于计算机视觉中的n点透视(perspective-n-point,PnP)问题提出一种利用无人机影像进行风机轮毂初步定位的方法.实验结果表明,该方法能够满足风机轮毂初步定位的要求,具有一定应用价值.     

中国区域CODE全球电离层地图精度分析

电离层延迟是精密单点定位的主要误差源,双频用户可利用组合观测值消除其影响,单频用户只能利用电离层模型对其加以改正.因此电离层模型的精度对单频精密单点定位(single-frequency precise point positioning,SF-PPP)的精度至关重要.为分析欧洲轨道确定中心(Center Orbit Determination Europe,CODE)提供的全球电离层地图(global ionospheric map,GIM)在中国区域内的精度,在不同纬度范围内选取25个均匀分布的陆态网基准站,从STEC(slant total electron content,STEC)精度及单频动态定位精度两个角度对CODE GIM进行精度评估.结果表明STEC均方根(root mean square,RMS)7天内的平均值为6.38 TECU,应用CODE GIM进行单频动态精密单点定位的精度在水平方向达到亚米级,高程方向达到米级,在高纬度地区CODE GIM精度更高.     

针对大尺度场景的高效SLAM方法

针对现有各类同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)方法的效率与精度问题,本文提出了一种适用于大尺度场景且鲁棒高效的SLAM方法.该方法使用直接优化与特征匹配融合定位算法提高SLAM过程的鲁棒性,采用图优化算法融合多源数据,并结合高效率联合稀疏优化方法,扩大SLAM系统处理的场景规模.此外,通过采用回环检测策略,有效抑制了重建过程中场景漂移现象的出现.通过对3个大尺度场景进行同步定位与地图构建实验,验证了本方法的有效性.相较于既有SLAM方法,该方法的三维重建效率获得了成倍提升.     

基于正态分布拟合与检验的闪电定位资料控制

选取福州地区2007—2012年闪电定位资料,使用Matlab对数正态分布拟合方法以及STATA的正态分布检验方法对数据进行质量控制,研究闪电定位数据误差修正方法。结果表明:利用Matlab对数正态分布拟合方法与STATA正态分布检验方法,可以定量找到闪电定位资料小幅值电流干扰区间,对于有效利用闪电定位资料有较好的参考价值。福州地区小幅值雷电流干扰区间为0~1 kA,剔除此区间资料后正闪拟合效果最佳。在使用福州地区闪电定位资料时可先将此区间小幅值闪电误差数据删除,该结论可为福州地区闪电定位数据修正提供参考。     

中国24h台风路径预报难点及其大尺度环流分析

主要分析了2005—2012年中国24 h台风路径预报误差较大的样本及其对应的大尺度环流特征。基于850 hPa风场的低通滤波等分析发现:去除占总数3.9%的预报误差最大样本后,平均预报误差可以减小8.5%。这些预报误差最大的样本中有近60%呈现为移向误差较小、移速较观测慢的特点。与之相对应的大尺度环境场可分为气旋性环流、弱背景场和副热带高压西侧3类。气旋性环流包含近3/4的样本,其中又有一半受季风涡旋的影响。平均移动速度分析表明,这些台风起报时刻前后,平均移速的突然增加是预报移速较慢的主要原因,这是中国台风24 h路径预报的主要难点之一。     

深圳市闪电定位资料误差分析及其优化

利用场地误差优化模式对深圳地区的地闪定位资料进行优化处理。首先对深圳市闪电定位系统进行简单介绍,然后利用改进的传输线模式对真实地表环境下的闪电辐射电磁场进行计算,以分析深圳市闪电定位系统的场地误差,最后基于定位误差和场地误差模式对闪电定位数据进行定位误差订正。结果表明不同方位角上的不规则地形对继后回击电磁场波形具有不同影响,随着表征地形粗糙程度的高度均方根的增加,电场的峰值下降,波形的上升沿时间增加。同时,电场波形上升沿时间也会随着方位角的变化而变化,这可能会给时间到达法的定位带来一定误差。为了验证该算法的合理性,对该系统覆盖的区域进行了闪电定位数据优化精度的时空分布分析和评估。结果表明这种优化方案是可行的、可靠的,优化后的闪电定位精度明显提高。     

一种提高闪电定位资料精度的计算方案

为了进一步提高闪电定位资料的精确度,提出一种通过增加约束方程从而增强闪电定位计算稳定性的改进方案,并通过蒙特卡罗模拟计算以及强对流天气闪电定位结果校正个例分析的方法进行了对比检验,发现该方法可以有效改善原定位结果中存在的"飞点"异常误差。该方法可为控制闪电定位误差,提高闪电定位资料的准确性等基础工作提供参考。