移动机器人SLAM位姿估计的改进四元数无迹卡尔曼滤波EI北大核心CSCD

在全自主运动控制的移动机器人系统中,自身位姿的估计和校正对于移动机器人的运动至关重要。卡尔曼滤波是解决移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)常用方法。相较于卡尔曼滤波,无迹卡尔曼滤波(UKF)无须对复杂的非线性函数进行雅可比矩阵运算。本文基于无迹卡尔曼滤波,根据先验协方差的平方根选择sigma点,计算协方差以及加权均值。用四元数表示姿态,将四元数矢量转换为旋转空间进行矩阵运算,在此基础上设计了一种位姿估计算法——基于四元数平方根的无迹卡尔曼滤波(QSR-UKF)算法。试验将EKF、QSR-UKF、SR-UKFEKF 3种算法的位姿估计结果进行仿真分析,并通过相关定量指标进行了描述,验证了本文算法的有效性。     

内蒙古煤田地质局首口页岩气鄂页1井压裂成功

中国矿业报消息（2014－12－22）记者日前从内蒙古煤田地质局了解到,该局首口页岩气鄂页1井压裂获成功,平均日产气量3.8万m3。〈br〉 据了解,鄂页1井是内蒙古页岩气潜力调查评价及开发利用选区研究的首口参数井,目的是为了了解和评估该区块页岩气资源潜力,研究总结页岩气分布与富集规律,为制定内蒙古页岩气开发利用战略目标和中长期规划提供依据。     

新疆东天山地区柳树沟组与七角井组岩石地层划分与对比①

本文对柳树沟组与七角井组进行了详细的岩石地层划分与对比。通过对两组进行野外剖面测制,区域分布,空间层位,化石组合及时代,沉积环境,岩石岩相特征的分析,认为两组都可分为3段,并具有同时异相的特征。     

针对穿越重要构筑物时减少潜在水压裂隙的水平定向钻进设计

水平定向钻进管线安装的设计经常需要对钻进轨迹穿过土层的潜在水压裂隙进行评估。当轨迹穿过一个重要构筑物的下方（例如蓄水坝）时这种潜在的裂隙可以成为一个重要的设计因素。如果下层土体的水压裂隙引起钻井液流到地表,所造成的冒浆会引起水渗漏或者引发基础土体的破坏。因此,相关管理机构需要一份非常详细的关于水平定向钻进穿越过程中潜在水压裂隙和冒浆的评估。在研究HDI）穿越的水压裂隙模型过程中,对于抵抗水压裂隙和冒浆的安全系数的一个重要影响因素是土层的屈服强度。如果HDD穿越定位在高屈服强度的土层,潜在的水压裂隙将减少。该研究比较了两个HDD穿越的水压裂隙模型。第一个穿越的亚表土由中等密实的粘土纽成直到最大切削深度。第二个穿越的地下条件由中等密实的粘土覆盖在中等密实到非常密实的砂层。通过定位于密实砂层,水压裂隙和冒浆模型的结果表明较高安全系数的重要性。     

页岩气资源潜力与勘探开发前景

页岩气为近年来在北美地区广泛勘探开发的天然气新目标,在全球非常规油气勘探开发中异军突起,成为突破最晚、近期发展最快的非常规天然气资源。依据北美地区页岩气勘探开发的历程和全球页岩气勘探开发的进展,阐述了全球页岩气勘探开发的基本态势和页岩气5个方面的典型特征,分析了全球页岩气的资源潜力与分布特征,预测中国页岩气资源潜力约100×1012m3,指出页岩气的成功勘探开发是近10年来油气地质理论与工程技术取得的最激动人心的重大成就,页岩气资源潜力丰富,实现全面开发将带来一场全球的能源革命。最后,提出了4点加快中国页岩气发展的建议。     

页岩气开发水力压裂技术综述

世界页岩气资源丰富,但由于页岩地层渗透率很低,目前还没有广泛开发。水力压裂技术是页岩气开发的核心技术之一,广泛用于页岩储层的改造。介绍了水力压裂作业的压裂设计、裂缝监测、压裂液配制和添加剂选择,以及常用的压裂技术,包括多级压裂、清水压裂、同步压裂、水力喷射压裂和重复压裂。结合国外页岩气开发的实例和国内压裂技术的应用情况,分析了各种压裂技术的适用性。研究认为,清水压裂是现阶段中国页岩气开发储层改造的适用技术,开采长度(厚度)大的页岩气井,可以使用多级分段清水压裂技术。同步压裂技术是规模化的页岩气开发的客观需要。     

络合捕集-火焰原子吸收法测定矿泉水中微量铁、铜、锰、锌、镉

近年来，对多金属离子采用同一前处理方法很多，国际法同时测定多种金属离子必须燃烧有机溶剂MIBK，对实验人员有一定的危害，本文利用PAN在不需要引物离子的情况下，对大多数金属离子又能同时引起到捕集和沉淀的性质来浓缩矿泉水中金属离子，用三氯甲烷溶解PAN，硝酸反萃取出PAN中络合的金属离子，火焰原子吸收光谱法测定，结果令人满意，报告如下：     

钻孔千斤顶压裂测量技术的发展和原地测量

为了测量距地表1 000 m以下位置的地壳应力状态,我们研究并开发了钻孔千斤顶压裂技术.技术的原理是:当钻孔千斤顶对钻孔壁加载时,与钻孔轴向平行的方向将会产生两个相对的新裂隙;卸载之后,如果千斤顶对钻孔壁的同一个地方进行施压,这对裂隙将会再次张开.与钻孔轴向垂直的平面上的两个主应力的大小和方向分别是由重张压力和裂隙的方...     

硫磷混酸溶矿测定矿样中铝、铬方法研究

硫磷混酸溶矿分解,ICP-AES同时测定不同样品中铝、铬含量.样品分解完全,操作简便,检测快速,结果稳定,准确度高.铝、铬的检出限分别为0.0042μg/ml、0.0036 μg/ml,RSD分别为0.33％、1.33％,回收率在97.8％～104％之间.     

基于时窗能量比和AIC的两步法微震初至自动拾取

传统的微地震数据震源定位算法依赖于波至时间的拾取.由于微地震数据量较大且信噪比较低,手动拾取纵波和横波的波至时间很耗时,且引入的人为误差不易控制.笔者在分析已有方法特点的基础上,给出一种较快捷、准确的两步法微地震初至自动拾取方法.该方法首先使用时窗能量比法识别微震事件并大致确定波至时间,然后使用局部AIC精确拾取波至时间.与常规时窗能量比法相比,该方法减弱了时窗大小对拾取精度的影响;与常规的AIC法相比,由于只在局部使用AIC,避免了在低信噪比情况下AIC会出现多个局部极小从而难以准确拾取的问题,同时也提高了拾取效率.最后通过野外实际微地震数据进行了测试,分析了该方法的性能,验证了该方法的有效性和实用性.