语素关联约束的动态环境视觉定位优化

在自动驾驶场景中,视觉相机能够实现低成本的定位与环境感知,但是场景中的动态目标会影响视觉定位的轨迹。对此,本文提出了语素关联约束的动态环境视觉定位优化方法。首先,利用目标检测和语义分割提取环境中的语义实体;然后,通过语素关联模型识别出动态语素;最后,建立动态语素的特征掩膜,用于特征匹配过程中的动态目标特征点过滤,从而提高视觉定位效果。本文基于视觉机器人平台在校园道路开展了试验,发现了动态目标通过关键点影响视觉定位结果的规律——在转弯时或者目标在视野中横向移动时影响较大。试验结果表明,本文方法的动态语义要素识别的平均精度F₁约为87%,并且在语素关联优化前后,局部区域最大轨迹距离差为2.463 m,与真值对比RMSE降低了38%。     

双目视觉与惯导融合的移动机器人定位方法

为了提高移动机器人的定位精度,提出一种双目视觉与惯导融合的视觉SLAM算法.在视觉SLAM前端部分,为了保持直接法计算速度快及特征法精度高的特点,提出一种融合直接法和特征法的半直接法双目视觉里程计.在后端优化阶段,将视觉数据与IMU数据相互融合,在滑动窗口中以非线性优化的方式构建误差函数,优化位姿计算精度.在EuRoc数据集中对本文提出的算法进行试验验证.结果表明,与开源的视觉惯导融合的SLAM系统OKVIS、ROVIO和VINS-Mono相比,本文系统在Machine Hal l与Vi con Room两个场景中的定位精度均得到了明显的提升,同时可以保持较高的运行效率.     

基于Maptalks的外业草图绘制捕捉插件的设计与实现

作为中国为数不多的自主研发的开源地图引擎,Maptalks以其优良的性能和灵活的插件构建方式,在越来越多的项目中得以应用.鉴于其正处于稳步开发的阶段,部分功能还不够完善,还未实现实际项目中的草图绘制编辑所需的捕捉功能.针对此问题,开发了基于Maptalks的捕捉插件,实现了地图编辑中的捕捉功能.此成果一方面满足了外业草...     

地理测绘理工交叉融合硕士生培养探讨

当前科技创新已经步入了多学科交叉融合时代,基于学科融合的复合创新型硕士生培养是我国研究生教学培养的改革方向.地理学与测绘科学与技术是地学大门类下的2个一级学科,二者具有很强的学科交叉性,本文在分析江苏师范大学地理测绘与城乡规划学院2个学科当前硕士生培养状况的基础上,探讨了2个学科交叉融合硕士生培养的思路.     

地理空间关系描述与集成推理

地理要素的空间关系在GIS空间数据建模、空间分析、地图自动综合等方面起着重要的作用,研究如何快速判断要素间空间关系是否发生变化,从而有效维护空间关系具有重要的科学意义.本文对目前现有的有关地理空间关系描述及其集成推理的研究成果进行了综合分析与分类,分析了它们的适应性与特点,并就本研究方向存在的问题和今后需要解决的问题提出了一些看法和思路.     

多媒体地理信息系统的网络结构分析

数据模型是GIS的灵魂和关键,为了使开发出的GIS尽可能准确地反映地理空间,能够较好地满足GIS用户各方面的需要,而网络拓扑对网络的构成也至关重要,本文分析和总结了早期和近期GIS几种数据模型的优缺点,并在此基础上提出了整体GIS数据模型及网络设计的几种常见模式.     

广州地铁五号线第三方水平位移监测的实践

通过广州地铁五号线土建施工第三方监测实践,介绍并分析TCA2003智能型全站仪在极坐标法水平位移监测中的适用性,提出平面位移量的计算方法,总结了第三方水平位移监测的方法和技术要点。     

1：1万DLG预处理数据入库前的质量检查

一、概述 数字线划图DLG(Digital Line Geographic)数据库是河南省1：1万基础地理信息数据库的一个基本组成部分，它是以矢量数据结构描述的测量控制点、水系、居民地、交通(铁路、公路等)、电力线、境界和地形要素等构成的基础地理信息数据库，其中包括各要素问的空间关系及相关属性信息。     

我国资源与环境信息系统发展管见

我国的资源与环境信息系统(ERIS)技术,起步较晚,发展迅速,已跻身国际先进行列。在基础研究、应用实验以及同遥感技术的结合方面,进行了成功的探索和开拓,并具有中国特色。通过“七五”科技攻关,在信息与信息系统的规范化、标准化方面,建立不同层次和应用目标的区域信息系统的技术、方法,研制和开发地理信息系统软件、应用分析模型,以及在理论总结方面,取得了丰硕的成果和技术进步,成为一个独立发展的新的前沿领域。90年代,它同航天遥感技术密切结合,共同发展,迎接国民经济和社会发展中重大资源环境急务和全球变化的挑战。在资源与环境动态监测与趋势预报,重大自然灾害监测与预警以及灾情评估与减灾对策,城市、经济开发区的规划、开发与管理,全球环境变化等方面,发挥科学技术的先导作用。同时,继续加强新技术跟踪和空间信息科学的理论研究,在国家规范、标准的制定,业务系统的建立与实用化,信息共享与网络化,模型、专家系统及软件的开发与商品化,同遥感信息工程的结合使其一体化等方面,仍需深入探索,继续攻坚,以期形成完整的理论和技术体系。     

万有引力使引张线运动的定性分析

本文对太阳，月亮的引力作用于引线线使其产生运动作了定性分析，从而是得出了对引张线观测的最佳日期和时间，以及引张线的最佳方向。