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991.
992.
钻杆自动装卸技术作为智能钻探装备领域的关键技术,制约着煤矿井下钻探装备的自动化和智能化发展,现有钻杆自动装卸系统主要依靠机械结构和接近开关进行定位,存在定位精度差自动化程度低的问题。针对此问题,提出一种基于单目视觉技术的钻杆位姿识别算法,利用摄像机拍摄含有合作目标的图像,解算摄像机与合作目标之间的相对距离和姿态,通过固定坐标变换,推导钻杆相对于机械手的位姿,引导机械手进行钻杆自动装卸。首先,确定系统总体方案,利用小孔成像原理和张正友标定法建立摄像机成像数学模型,求解摄像机内外参数;然后,使用棋盘格标定板作为被测钻杆的合作目标,根据小孔成像模型和空间成像关系,建立空间任意平面的单目测距模型,计算得到相机光心与合作目标点的距离;最后,通过摄像机成像模型得出合作目标的姿态矩阵,结合摄像机内外参数,经坐标转换求解得到合作目标在世界坐标系中的姿态矩阵,再通过固定坐标变换完成钻杆位姿识别。为验证算法准确性,在室内进行了钻杆位姿识别试验,试验中对每张现场图片进行重复测距与姿态估计,结果显示钻杆距离识别偏差在0.12%之内,钻杆姿态识别偏差在1.08%之内,满足钻杆自动装卸精度要求。试验结果表明,基于单目视觉技术的钻杆位姿识别算法真实有效,利用该算法可实现钻杆定位智能识别,提高钻杆自动装卸精度和钻探装备的智能化水平。 相似文献
993.
通过计算地层的剥蚀厚度、断层断距,分析了古近纪以后两个最主要时期的构造运动特征,将构造演化与浅层油气藏地化指标、包裹体均一温度、同位素测年等结果相结合,分析了新构造运动对油气生成、运移路径、成藏期次及时间的控制作用。研究认为:东濮凹陷新构造运动主要发生在东营组、明化镇组沉积末,运动以垂直升降为主,伴有弱的伸展断裂;两次构造运动控制了烃源岩的二次生烃和浅层油藏的二次充注;深部生成的油气运移至浅层依次经过了NE向基底断裂、东营组砂体、新近系EW向断层,新近系油气分布主要受EW向断层控制。 相似文献
994.
995.
甘肃大水二长岩类特征、结晶条件与侵位深度 总被引:2,自引:0,他引:2
对大水地区(石英)二长岩类的岩石学研究表明,忠格扎拉、忠曲和格尔括合岩体及周围的脉岩是同源岩浆演化的产物。尽管它们结晶的温度条件相似(约700℃~800℃),但侵位深度有明显的差别,西部忠格扎拉岩体最深(20km~22km),中部忠曲岩体次之(16km),东部格尔括合岩体最浅(8km~11km),并且后二者具有次火山岩的性质。这说明浅成岩浆对金矿的形成最为有利,这就是为什么在格尔括合和忠曲岩体附近形成了大型金矿床,而在忠格扎拉岩体周围仅找到金矿点的主要原因。 相似文献
996.
论文基于黄土高原地区乡镇1980、1990、2000、2010、2016年5期截面数据,利用位序—规模法则和异速标度律,分析了乡镇尺度人口和可达性规模结构、等级体系及异速标度演化关系。结果表明:① 人口规模以中小等级乡镇为主,60%的乡镇人口规模正增长,总体呈“南北高、中间低”分布格局;可达性水平总体呈明显上升趋势,空间上自东南向西北逐渐降低;河谷平原区人口规模和可达性均最大。② 人口和可达性均呈位次型分布,人口位序—规模具有明显双分形结构,由均衡向极化转变;可达性位序—规模以2000年为转折点由双分形演变为单分形,由低水平均衡转向更高水平均衡。③ 3006个乡镇整体以正异速生长为主,负异速生长为辅,黄土高塬沟壑区、河谷平原区内乡镇异速生长类型以人口增长正异速生长为主,黄土丘陵沟壑区、土石山区、沙地和沙漠区内乡镇以人口下降正异速生长为主,农灌区内乡镇异速生长以人口增长正异速一级和人口下降负异速一级为主。最后根据人口和可达性异速类型和空间分布特征,提出各分区发展的建议。 相似文献
997.
地形作为影响植被覆盖的重要因素,对植被恢复评价以及生态修复规划意义重大。地形位作为测度地形因子综合效应的指标,具有单一地形因子难以比拟的优势。然而,现有地形位指数算法以整个研究区为参照,未考虑空间异质性,难以反映植被生长的局部环境特征。基于地理学第三定律对地理环境相似的强调,融合“空间位置邻近”和“环境特征相似”,对传统地形位模型进行改进:(1)引入局部窗口算法,以突出局部地形特征;(2)在不同生境因子组合下测算地形位指数,以排除环境差异对地形位作用的干扰。案例研究表明,新模型有效提升了地形位指数对植被覆盖水平的解释力度;当考虑生境因子组合,且采用最优窗口时,局部窗口地形位指数与植被覆盖度之间的相关性最高。此外,通过观察不同生境组合下的地形位指数发现,在高热少水阴坡和高热少水阳坡条件下,植被覆盖度与局部窗口地形位指数具有更高相关性;可见,越是水资源相对匮乏区域,植被覆盖对局部窗口地形位的响应越敏感。本文有望为植被恢复评价与规划提供新的指标。 相似文献
998.
以IGRF全球地磁位模型为基础,设计地磁测量参考场计算软件,实现地磁场参数长波分量的时间域与空间域离散点计算,为野外磁力测量相关数据采集与仪器配置提供先验信息,使数据采集的作业效率及可靠性大大提高。 相似文献
999.
1000.
中国城市房价、收入与房价收入比的时空分异格局 总被引:1,自引:0,他引:1
中国城市房价快速增长背景下,城市房价、收入与房价收入比空间格局既有相似性,也表现出差异性,其空间异质性与空间依赖性特征显著。本文以中国337个地级行政单元为研究对象,运用泰尔指数、位序-规模和空间马尔科夫链等方法,对2009—2018年中国城市房价、收入和房价收入比的时空分异格局、整体稳定性和空间依赖性特征进行分析发现:(1)中国城市房价增长呈现出波动性特征,整体分异程度增强,房价城市体系呈现"金字塔型"结构,收入则表现出平稳增长态势,整体分异度降低,城市体系呈现"橄榄型"结构,在房价与收入共同影响下,房价收入比整体差异性显著加强;(2)城市房价空间格局表现出"地带性"与"等级性"差异并存,而收入更多表现出"地带性"差异,房价收入比则以"等级性"差异为主;(3)城市房价和收入类型的稳定性和空间依赖性较强,高、低水平城市存在两极分化与"俱乐部收敛"现象,房价收入比稳定性相对较弱。对中国城市房价、收入和房价收入比时空分异格局和空间关联效应的分析,可以为探索中国城市房价收入比空间分异模式与机理提供必要研究基础。 相似文献