结合自注意力机制的多特征融合点云语义分割网络

由于三维激光点云的无序性、稀疏性、非结构性以及光谱纹理信息缺乏,使得点云的语义信息提取十分困难,而可以直接对原始非结构化点云进行语义分割的PointNet++网络无法考虑点云的空间相关性。针对这个问题,本文提出了一种结合自注意力机制的多特征融合点云语义分割网络,使用PointNet++和非局部信息统计注意力模块分别提取点云的多尺度特征和空间相关性特征,并融合两种特征以进行最终的点云分割。通过在ISPRS 3D语义分割数据集上进行对比实验,证明本文通过自注意力机制提取的空间相关性特征优于人工设计的特征,可以明显提高点云语义分割的精度,本文方法较PointNet++总体精度提升了4.5%。     

惯性测量单元辅助的LiDAR动态点云剔除方法

针对动态场景下动态目标影响激光雷达同时定位与建图算法(LiDAR SLAM)的精度和成图效果问题,该文提出一种基于惯性测量单元(IMU)辅助的多层次模糊综合评价动态点云剔除方法。通过标定IMU/LiDAR外参统一两类传感器坐标系,再将每帧点云聚类分割为若干点云簇,以此为基础,利用IMU信息辅助建立相邻帧各点云簇间的配对关系,构建点云运动状态多层次模糊综合评价模型,判定各点云簇的运动状态,最终将动态点云簇从原始点云数据中剔除。为验证该文方法的可行性和精确性,设计了动态点云剔除实验,并将剔除动态点云后的点云数据输入激光雷达里程计与建图算法(LOAM)进行定位与建图。实验结果表明,该文方法动态点云的剔除成功率为98.67%,静态点云的误剔除率为2.01%,能够有效地提高点云数据质量。相比基于原始点云数据的LOAM算法,均方根误差降低了66.06%,最大误差降低了72.78%,实现了厘米级精度的定位,并且优化了建图效果。     

二维Renyi灰度熵和模糊聚类在图像分割中的应用

针对传统二维Renyi熵阈值算法计算复杂度高的问题,提出一种改进的二维Renyi图像分割算法。该算法利用两个一维Renyi熵算法的阈值来代替传统二维Renyi法的阈值,使得计算复杂度大大降低;同时为了改善图像分割效果,综合使用了FCM算法。实验结果表明,改进的算法充分发挥了二者的优势,不仅提高了运算速度,且分割效果更好。     

更正

正本刊2014年第3期第101页《关于垂准仪一测回垂准测量标准偏差检测方法的探讨》一文第二章第3节中,二维点坐标标准偏差计算公式应为     

三维激光扫描技术在渠坡冻胀监测中的应用

采用三维激光扫描技术开展了严寒寒冷地区不同渠道结构在渠底、岸坡结冰情况下的原位野外冻胀量监测试验研究,结合渠道自身的实际运行工况,对不同渠道护坡形式的冻胀量影响因素进行了分析。成果表明,利用三维激光扫描技术进行渠道冻胀量监测是可行的。     

基于平面基准深度图像建模的研究

散乱数据的TIN模型构建,存在数据量大、构网复杂、存储不便、内存消耗大等缺点。本文提出一种快速判断点在不规则多边形区域内的方法和快速提取点云边界的方法,继而提出一种基于平面基准的深度图像建模方法。该方法能够实现有效的快速构网、减少数据存储量、几何纹理清晰、纹理贴图方便、可进行多分辨率LOD(level of detail)表达等优点。     

基于VB6.0的水准网数据处理程序的实现

基于VB6.0语言环境设计了水准网综合数据处理的程序,实现了基于平差基准的最小二乘估计和抗差估计,自动搜索闭合条件、计算闭合差,弥补了现有矿区水准网平差程序或软件中存在的不足,针对程序实现中的关键性问题进行了比较详细的分析并给出了部分程序实现的代码,并通过实测数据进行了验证。     

测距定位方程非线性平差的封闭牛顿迭代公式

测距方程;非线性强度;最小二乘;高斯-牛顿法;牛顿法;病态方程     

复杂屋顶平面的RANSAC优化分割方法

针对传统随机采样一致性（random sample consensus,RANSAC）算法对复杂屋顶的分割缺陷,提出一种复杂屋顶平面的RANSAC优化分割方法。首先,在点云法向量估计的基础上,利用点法式方程优化种子点选取过程,提高初始平面选择的有效性;然后,采用距离与法向加权法抑制虚假平面生成,并利用加权函数进行平面内点的迭代修正,提高面片分割的准确性;最后,利用面片竞争方法优化分割结果,实现屋顶点云的分割处理。多组点云分割实验结果表明,该方法能有效抑制虚假平面,对复杂建筑物的屋顶平面分割结果的精确率、召回率和整体精度分别达到96.8%、98.2%和95.1%。相比传统方法,该方法在点云分割结果正确率及耗时方面均有明显优势。     

三维激光扫描技术在建筑物竣工测量中的应用研究

竣工测量不仅能确保建筑物的质量和安全达到规定标准,还可为建筑物的正常使用和维护提供可靠基础。然而,随着建筑行业的发展和建筑物形态的多样化,传统全站仪或GNSS-RTK竣工测量验收方式,面临外业采集时间长、特征点数目少、检核验收难度大等诸多挑战。本文将三维激光扫描技术应用于建筑工程竣工测量中,通过点云与设计模型碰撞分析,基于点云绘制的建筑物立面图与实测数据两方面对比进行竣工验收分析,研究结果表明,三维激光扫描技术在竣工测量中具有较好的应用效果。