Experimental Study of a Command Governor Adaptive Depth Controller for an Unmanned Underwater Vehicle

Unmanned Underwater Vehicles (UUVs) are increasingly being used in advanced applications that require them to operate in tandem with human divers and around underwater infrastructure and other vehicles. These applications require precise control of the UUVs which is challenging due to the non-linear and time varying nature of the hydrodynamic forces, presence of external disturbances, uncertainties and unexpected changes that can occur within the UUV’s operating environment. Adaptive control has been identified as a promising solution to achieve desired control within such dynamic environments. Nevertheless, adaptive control in its basic form, such as Model Reference Adaptive Control (MRAC) has a trade-off between the adaptation rate and transient performance. Even though, higher adaptation rates produce better performance they can lead to instabilities and actuator fatigue due to high frequency oscillations in the control signal. Command Governor Adaptive Control (CGAC) is a possible solution to achieve better transient performance at low adaptation rates. In this study CGAC has been experimentally validated for depth control of a UUV, which is a unique challenge due to the unavailability of full state measurement and a greater thrust requirement. These in turn leads to additional noise from state estimation, time-delays from input noise filters, higher energy expenditure and susceptibility to saturation. Experimental results show that CGAC is more robust against noise and time-delays and has lower energy expenditure and thruster saturation. In addition, CGAC offers better tracking, disturbance rejection and tolerance to partial thruster failure compared to the MRAC.     

铝片还原-硫酸铁铵容量法测定钛铁矿中高含量

试样经碱熔,盐酸提取的钛,在以盐酸、硫酸、磷酸组成的强酸性溶液体系中,利用铝片的强还原性,还原四价钛为三价钛。再用三价铁氧化三价钛为四价钛,过量的三价铁离子与硫氢酸根离子生成血红色络合物,根据此原理测定高含量钛。实验证明,溶液在此强酸性体系中,隔绝空气和控制时间的条件下,其含量范围在0.13%～100%内,测定结果准确度高。     

中国金红石矿床成矿地质条件及成矿远景

中国金红石矿床成因类型不一,控矿因素各异。通过对地层、构造(包括大地构造环境及褶皱)等控矿因素,区域变质作用、岩浆作用、热液作用、风化及沉积作用等成矿地质条件及矿床分布等规律的归纳与研究,提出了陕西石泉-镇坪、陕西丹凤-西峡、河南南召-方城、湖北枣阳-河南新县、湖北英山-潜山、江苏徐州-东海、山东栖霞-荣城、山西代县-河北涞水、四川会东9个金红石成矿远景区。并圈定出山东省荣城曲家、安徽凤阳板桥、湖北郧西土门—涧池、湖北七里坪大悟仙山、山西代县义成沟—羊廷寺、河北涞源司各庄、河北丰宁黄土梁等7个找矿靶区。     

基于波束控制的卫星导航接收机抗干扰算法研究

卫星导航接收机抗干扰技术是接收机设计的一项关键技术。在研究基于功率反演的空域自适应抗干扰算法基础上,提出了采用基于波束控制的抗干扰算法,并进行了仿真计算,结果表明：该算法明显提高了接收机抗干扰性能。     

时间滞后变结构控制系统的研究新进展

详细地论述了时间滞后变结构控制系统的有关概念、特点和研究历史,研究历史从初级阶段、中级阶段、高级阶段、崭新阶段进行了描述;总结了到目前为止对该系统的若干研究进展;指出了有关时间滞后变结构控制系统的几个新的研究方向。     

RTK技术在南阳市全国土地二次调查中的应用

实时动态（Real Time Kinematic）测量技术,简称RTK技术已风靡全球,它具有全球、全天候工作、定位精度高等优点,在当今测绘界已经得到广泛应用。RTK技术在南阳市全国土地二次调查中起到了关键的作用,大大提高了工程进度,降低了成本。     

1：500DLG数据的质量控制与质量评价

DLG数据是城市地形要素的主要表达形式,如何对DLG数据的采集过程进行质量控制、质量检查,如何对DLG数据进行客观的质量评价,是值得探讨和研究的问题。本文针对1：500DLG数据生产的各个环节,全面介绍了其质量控制、质量检查、质量验收、质量评定的内容和方法。     

GIS数据质量控制技术在地籍数据库建设中的应用

对GIS数据质量控制技术在地籍数据建库中的应用进行了研究,在地籍数据库建设质量控制实践中综合运用了过程控制法和软件检查法,有效地控制地籍建库各个阶段的精度,保证最终成果满足设计要求。     

湘江长沙段有螺洲滩不同灭螺措施效果评价

为了全面评价和考核湘江长沙段各洲滩近几年来采取的不同灭螺措施对洲滩钉螺(Oncomelania hu-pensis)螺情的影响,采用以系统抽样结合环境抽查的查螺方法,2003～2008年对湘江长沙段20个有螺洲滩进行了跟踪调查.结果表明,2008年与2003年相比,活螺洲滩数、有螺框出现率、钉螺平均密度和活螺率分别下降了40.00%,99.10%,99.74%,51.09%.经统计学处理,各洲滩有螺框出现率(Z=91.560 2,P<0.01)、活螺率(Z=65.133 2,P<0.01)不相同,但年度下降趋势明显.在20个有螺洲滩中,有感染性钉螺分布的洲滩5个,占有螺洲滩总数的25.00%;有感染性钉螺分布的洲滩逐年减少,感染性钉螺的平均密度和感染率逐年降低,2007～2008年所有洲滩无感染性钉螺分布.湘江长沙段有螺洲滩采取的各种防治措施中,药物与环改灭螺相结合的效果远好于单纯的药物灭螺.各种环改灭螺措施,又以抬洲降滩、翻耕垦种的灭螺效果更持久,更彻底.     

直接数字频率合成技术在声学释放器中的应用

直接数字频率合成技术(DDS)是一种新的频率合成方法,它具有转换时间短、相位变化连续、全数字可编程等优点.文中介绍了ADI公司生产的AD7008芯片作为频率信号源在声学释放器中的应用.