水下仿生扑翼机器人的发展现状综述

参照蝠鲼等鱼类游动方式所研制的水下仿生扑翼机器人具有效率高、机动性强、负载能力大等多方面优势。由于其广阔的应用前景,水下仿生扑翼机器人已逐步成为水下航行器领域的研究热点。本文系统地将蝠鲼的生物学特性、机器人的结构设计、动力学模型、单体运动控制、集群运动控制以及实验研究等方面的国内外研究进展进行了总结和梳理。已有的研究表明：水下仿生扑翼机器人正在朝着软体化、集群化、 高机动等方向发展,新兴的水下仿生扑翼机器人及仿生集群能够更加精确的模拟真实生物的游动姿态,并开展相关任务。当下的研究为水下仿生扑翼机器人性能的进一步优化与提升奠定了坚实的理论与实践基础。     

深海下储油器系统的压力补偿动态特性研究

对深海3 000m液压源储油器,采用兼具压力补偿和体积补偿的胶囊作为其压力补偿器.针对动态运行时可能存在的补偿量不足的问题,提出了储油器系统不失稳时的压力动态补偿设计准则,然后择选一组优化参数设计出储油器系统样机,分别完成在模拟执行元件和环境压力变化时的高压舱下的实验测试,结果表明在两种变工况下储油器内压力均能很好地跟随环境压力的变化,验证了该结构及其设计准则是合理的,为水下液压源储油器系统的压力自平衡设计及可靠运行提供了相应的理论依据和技术支撑.     

2005-2006年大亚湾大鹏澳养殖区甲藻孢囊通量的沉积捕捉器研究

于2005年3月至2006年4月在大亚湾的大鹏澳养殖区采用沉积物捕捉器,对甲藻孢囊形成和水温、盐度、营养盐含量等环境因子进行了周年调查,探索该区孢囊形成特征及其与环境因子的关系.在一年的沉积物捕捉器研究中,共分析鉴定出27种甲藻孢囊类型,锥状斯氏藻Scrippsiella trochoidea孢囊为该区最优势孢囊类群,从孢囊的组成显示了该区的污染是以养殖和生活污染为主.孢囊形成没有明显的季节分布特征,两个站年平均为1.07×10<'5>cysts·(m<'2>·d)<'-1>.高、低温都能在一定程度上促进孢囊的生成,氮限制对孢囊的形成具有明显促进作用.首次发现亚历山大藻Alexandrium孢囊在冬季形成的高峰,最高值达4.26×10<'5>cysts·(m<'2>·d)<'-1>.这说明核电站温排水冬季高水温对大亚湾生态环境有较大的影响.     

关于来流对槽道推进器流体动力性能影响的研究

作为主动操纵装置的船艏侧推器，其侧推效率受船速的影响会有很大的变化。为能有效地进行操纵控制，本文从理论和实验两方面人手，研究了艏侧推器受船速影响的流体动力性能，并在一定的速度范围内，获得了一种理论估算方法。     

表层系列采泥器生产过程中的工艺设计和工艺保障

本文主要介绍了三种系列采泥器在加工生产过程中的工艺设计及工艺保障。     

激光扫描实时获取水下图象信息的方法与系统

报道一种实时大视角、全景深获取水下图象的新方法。该方法试图解决在无人摇控潜器(ROV)和自治式潜器 (UUV)走航式获取水下清晰图象时 ,遇到的激光在水下传输过程中后向散射噪声问题 ,建立了一种具有宽视角、全景深性能的水下激光扫描系统。用这种方法和系统在空气中和水中做了大量的实验 ,并讨论了这种方法和系统的应用前景。     

海洋水色卫星遥感器特性参数探讨

为了评价海洋水色卫星遥感器特性参数的优劣，确定仪器的计量特性及其使用价值，准确的理解和科学的定义仪器的特性参数是非常重要的。作者曾有幸参加了海洋水色卫星的立项论证工作，本文就作者的一些工作体会，对海洋水色卫星遥感器的特性参数作初步探讨。     

大亚湾海域锥状斯氏藻赤潮及其与孢囊的关系

用沉积物捕捉器取样，研究了大亚湾海域２０００年６～９月孢囊（Ｃｙｓｔ）种群动态，同时 分析了浮游植物种群动态。研究期间（８～９月）该海域发生了一起大规模的锥状斯氏藻赤潮。 赤潮前一个月，锥状斯氏藻孢囊的平均日形成率为２．０５× １０５ｃｙｓｔｓ／（ｍ２·ｄ），丰度为５０．２２％， 该时期以有性生殖产生的静止期孢囊为主；在赤潮盛期的８，９月初，孢囊的平均日形成率达到 ２．０１ ×１０６ｃｙｓｔｓ／（ｍ２·ｄ），丰度为９６．９７％，此时期的孢囊多为营养细胞所形成的暂时性孢囊； 赤潮结束后，由于环境条件的恶化，暂时性孢囊的形成达到高峰，平均日形成率为１．２４×ｌ０７ ｃｙｓｔｓ／（ ｍ２·ｄ），丰度为９９.５３％。结果表明大亚湾丰富的孢囊是潜在的种源（Ｓｅｅｄ　ｂｅｄ），２０００年 的夏季、秋李持续高温（＞２５℃），台风减少及风力减弱等有利锥状斯氏藻的环境条件诱发孢 囊萌发，开始了该种类的赤潮。     

海洋光学遥感器的辐射定标与数据真实性检验综述

遥感数据定量化应用遥感技术深入发展亟须解决的重要课题,对遥感器进行辐射定标,对遥感数据进行真实性检验的工作已在深入开展,本文介绍了国际关于定标／真实性检验的组织及分工概况,简要阐述了定标／真实性检验的概念与做法,着重讨论了与海洋光学遥感器有关的辐射定标／真实性检验,综述了国外在这方面的若干做法,并在我们工作的基础上提出了开展此项工作的几个关键问题及中能解决的途径。     

智能屏幕数字化中面向对象的人机协同处理

海洋地理信息系统迫切需要数字海图,用扫描方式数字化海图是有效的途径之一。本文讨论扫描海图智能屏幕数字化的人机协同策略和在该策略指导下的面向对象的程序设计、要素分类以及面向对象的栅格矢量的编辑、精确定位、识别等处理,以及采用这些技术在Windows环境下甩Visual C++语言的具体实现。