基于ORB-SLAM3的惯性RGB-D稠密地图构建方法

针对ORB-SLAM3构建的稀疏地图不能直观展现室内环境问题,同时验证ORB-SLAM3中惯性RGB-D相对于RGB-D稠密地图构建的优势以及回环检测环节对于惯性RGB-D稠密地图构建的影响,本文探讨了一种基于ORB-SLAM3的惯性RGB-D稠密地图构建方法。该方法在分析ORB-SLAM3惯性RGB-D模式工作的基础上,增加了稠密建图模块,通过稠密点云构建、体素滤波、稠密点云回环更新等步骤,最终得到能够直观反映周围环境的稠密地图。通过实验验证,本文探讨的ORB-SLAM3的惯性RGB-D稠密地图构建方法是有效可行的,惯性RGB-D模式能够有效解决相机运动中特征跟踪容易丢失问题;稠密点云回环更新能够消除IMU初始不稳定运行导致点云模型杂乱问题。在实地采集的数据集下的实验结果表明,基于ORB-SLAM3的惯性RGB-D稠密地图相比于RGB-D稠密地图,在特征线段测量方面精度提升68%,在角度测量方面精度提升91%,表现出更高的精度和地图构建能力。     

武汉市城市基本地形图实时更新策略和方法

在对武汉市城市区域规划、土地利用范围的界定和基本特征研究的基础上提出了城市基本地形图实时更新策略和方法,从而认为建立行之有效的工作机制、必要的经费投入、制订科学完善的生产技术标准是保证实时更新的必要条件。     

谈1:50 000地形数据库更新综合判调法的关键环节

介绍了1：50000地形数据库的概念和进行更新的技术路线。提出综合判调法进行1：50000地形数据库更新的关键环节,总结了这些环节的具体流程和实施方法。     

基于WebGIS的区域震害快速评估系统设计与实现

在进行大规模城乡震害预测工作中,需要使用与传统预测方式不同的新模型及新方法,以便实现震害快速预测及结果共享。利用人口普查数据等基础数据库,根据人口数据及灾害损失的关系模型,基于WebGIS技术,采用三层体系网络架构(由后台数据库、应用服务器(地图服务器)+Web服务器、客户端组成),利用VB+ArcObject服务器组件开发技术,通过动态链接库技术实现了在Ar-cIMS下的地图动态更新、动态预测及动态发布功能,实现了具有B/S结构的震害预测管理信息系统。该系统具有投入少、数据自动预测、定期更新且易于获取等优点,实现了地震震害信息共享     

基于间接平差的ICP点云配准算法研究

点云配准精度是决定三维重建模型的质量因素之一,目前,最常用是ICP点云配准算法,经典的ICP算法易局部收敛,影响点云配准精度。本文提出基于间接平差的ICP点云配准算法,设定目标点集中目标点坐标与转入目标点集中的点坐标之间的距离阈值实现点云精确配准。通过与经典ICP算法对比可知,本算法在一定程度上提高了点云配准精度和速度。     

基于移动APP的公安"一标三实"信息采集维护

乡城县在完成标准地址采集、安装二维码门牌之后,在"一标三实"信息采集维护过程中发现存在信息采集不完整、不规范及工作效率有待提高的情况。针对上述问题,本文梳理了"一标三实"信息采集维护技术流程,开发了基于移动APP的"一标三实"信息采集维护系统。通过系统的应用,便于现场进行"三实"信息采集维护,提高了工作效率及成果质量,达到了多部门、多行业交叉使用,共享公共资源的目的。     

一种等效声速梯度的迭代计算方法

等效声速剖面法将实际复杂的声速剖面用一个简单的声速剖面等效替代,在声线跟踪时可以提高计算效率。但在多波束测深系统归位计算中,由于地形的起伏,对每ping各个波束使用单一的等效声速剖面会影响计算精度。通过仿真实验分析了地形起伏对等效声速剖面法计算精度的影响,提出了一种等效声速迭代算法,通过实验发现,相比于常梯度声线跟踪算法,迭代算法可达到同等精度水平,并有更高的计算效率。     

基于F-范数的不确定性平差模型的解算方法

为提高基于F-范数的不确定性平差模型的解算效率,给出直接迭代算法进行参数估计。该算法无需SVD,解算过程简单且易于编程计算,同时给出迭代不收敛时的SVD-解方程算法。二元线性拟合及沉降观测AR模型的算例结果表明,这2种算法正确可行,与SVD-迭代算法具有等价性。当迭代收敛时,宜使用直接迭代算法,收敛速度更快,解算效率更高;当迭代不收敛时,可釆用SVD-解方程算法。     

GRACE时变信号恢复方法对比分析

针对利用GRACE重力数据反演地表质量变化过程中产生的时变信号削弱和泄露现象,分别采用尺度因子法和迭代恢复法对信号进行恢复,并选用CSR Mascon产品从时间序列变化和空间分布两个角度对两种恢复方法的效果进行对比分析。结果表明:1)尺度因子法虽实现上较为简单,但其计算结果完全依赖于所选的先验模型,当所选模型的可靠性较差时,会影响到GRACE反演结果的可靠性。2)迭代恢复法的恢复过程仅受GRACE原始观测值的约束,能较好地恢复研究区域的长期趋势信号和周期信号,但在部分区域可能存在信号过量恢复的现象。建议采用迭代恢复法进行GRACE时变信号恢复。     

浅论县（市）级土地利用数据库系统建设

随着经济的迅猛发展,各地土地利用情况多种多样,采用手工管理土地资料更新周期长,综合利用率低,各种查询统计要耗费大量的人力物力,而且统计计算的数据结果精度不高。因此仅仅依靠传统的手工管理模式已经远远不能满足土地管理工作的需要,为保质保量按时完成全国土地利用现状更新调查,加强地籍规范化管理,利用成熟的计算机技术辅助进行土地调查已势在必行。