RTK/INS紧组合算法在卫星数不足情况下的性能分析

设计了一套基于集中式卡尔曼滤波的实时动态定位（real-time kinematic,RTK）/惯性导航系统（inertial navigation system,INS）紧组合算法,通过实测车载数据对比分析了3颗可用卫星时的固定解和浮点解在位置漂移误差水平和模糊度恢复时间上的差异,验证了该算法在卫星较少情况下的良好性能。该算法在即使观测卫星不足4颗时使用固定解或浮点解进行滤波更新,提高了组合导航在复杂环境下的位置精度,并加快了模糊度恢复过程。实验结果表明,使用中等精度的惯导,在可见卫星数为3颗时,失锁30 s时的水平位置漂移误差为0.3 m;失锁60 s内,平均1~2 s就能可靠地恢复整周模糊度。在位置漂移误差与模糊度恢复方面,固定解和浮点解在GNSS信号短期部分失锁时的差异并不显著,但同时都明显优于信号完全失锁情形。     

基于GPS/INS空对地定位系统的误差分析和精度估计

基于GPS/INS的空对地定位系统,可以不需要地面控制点对像片上对应的地面点直接定位.介绍该系统的基本原理,重点分析各项误差源及其对定位结果的影响,并通过仿真试验进行不同情况下的精度估计.     

卫星端宽巷载波相位小数偏差估计方法研究与结果分析

提出了一种估计星间单差宽巷载波相位FCB的新方法——区间均化法。利用2010年全球约120个IGS测站的数据,估计出所有星间单差宽巷载波相位的FCB,详细比较分析了星间单差宽巷FCB的估计精度。结果表明,使用区间均化法获得的卫星宽巷载波相位的FCB与法国CNES中心发布的FCB产品具有很好的一致性,较差均小于0.1周,94%小于0.05周。不同测站数量和测站分布估计相同卫星组星间单差宽巷载波相位的FCB结果具有较好的一致性,但测站数越多,FCB估值的可靠性越高。绝大部分星间单差宽巷载波相位的FCB在1a内具有较好的稳定性,其时间序列的标准差小于0.01周。卫星工作状态的变化会使FCB重新赋值。     

基于GPS的建筑物变形监测数据处理与系统设计

着重于GPS数据的单历元解算方法研究,以及监测点变形量的分析和预测。此外还探讨了该方法在变形监测系统数据处理中的应用情况,以及数据的相关性对变形精度的影响。本文还阐述了对变形量进行分析和预测的各种方法,提出了整体方差法对变形量进行分析,并用卡尔曼滤波的方法对变形值进行预测,试算结果表明这些方法是可行的。最后,本文设计一套GPS自动变形监测系统,包括软件功能设计、数据库实现等,并对系统安全性和可靠性进行了分析。     

数字城市空间管治动态信息采集系统的设计与实现

探讨了数字城市空间管治动态信息采集的技术路线。通过城市空间管治信息动态变化和信息采集需求分析,采用基于3S技术的动态信息采集总体技术框架,设计RTK综合集成采集模式,重点解决城市建筑物遮挡卫星信号条件下的城市空间结构信息采集,以及RTK移动站无法直接到达的目标点信息采集。在PDA上实现了数字城市空间管治信息采集的系统功能。     

单频GPS周跳检测与估计算法

提出一种单频GSP载波相位中的野值，周跳俭测与模糊度估计算法，采用三阶多项式的卡尔曼滤波检测野值与周跳，而用一种最佳小波估计模糊度，该算法适用于采样间隔为1秒的载波相位测量，用1995．6．22Topex星载GPS数据计算的结果表明，它有限高的效率，可以准确估计信号中断几秒内的模糊度。     

GPS动态载波相位测量的试验研究

根据Trimble 4000SST的随机数据处理软件和自行编写的DDKIN动态测量数据处理软件,处理了车载DGPS一秒数据率的动态载波相位测量数据,结果表明,两者的三维位置较差在4mm以内。用卡尔曼滤波数据处理方法,获得了汽车的三维运行速度。此外,还取得了外部事件写入4000SST数据流的模拟试验结果。     

空间目标三维姿态估计方法

针对运动车辆的姿态角传统估计方法成本较高、模型复杂等问题,提出一种低成本、高效率、高精度的基于载波相位时间差分(time-differenced carrier phase, TDCP)的车辆航向角和俯仰角估计模型。该模型利用一台全球卫星导航系统(global navigation satellite system,GNSS)接收机的观测数据,使用复杂度低的TDCP算法得到精确的车辆位移矢量,进而估计车辆航向角和俯仰角;为了提高估计效率,对传统载波相位时间差分算法进行了优化。基于中国香港连续运行参考站(continuously operating reference stations,CORS)数据的静态实验和基于车载数据的动态实验结果表明,优化的载波相位时间差分较一般载波相位时间差分效率更高,所提出的航向角和俯仰角估计模型能提供精确的航向角和俯仰角估计值,其均方根误差小于0.2°,最大误差小于1.5°。     

新疆CORS网络RTK精度测试与分析

2016—2020年,新疆连续运行参考站(Continuously Operating Reference Stations,CORS)进行了加密、升级和完善,并对加密后的系统进行了网络实时动态载波相位差分技术(Real Time Kinematic,RTK)定位精度测试。通过对全疆共计272个测试点位的精度测试,并对其内外符合精度数据进行了分析和统计,得出新疆CORS系统的网络RTK定位精度符合设计要求,可提供满足全天候95%以上有效范围内的厘米级实时动态定位服务,且采用BDS+GPS+GLONASS组合模式的测试初始化时间最短。     

北斗三频组合数据在周跳探测和修复上的应用

随着新一代卫星导航定位系统中多个频率观测数据的应用,利用多频载波相位数据的组合特性将会使周跳的探测和修复变得更加快速准确.本文利用多频组合观测值理论,选出适合北斗数据的组合系数,并结合伪距/载波相位组合方法,对北斗三频实测载波数据进行了周跳的探测与修复研究,试验结果表明无论是小周跳、大周跳以及各种粗差,该方法都可以快速...