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A global trajectory tracking controller is presented for underactuated AUVs with only surge force and yaw moment in the horizontal plane. A transformation is introduced to represent the tracking error system into a cascade form. The global and uniform asymptotic stabilization problem of the resulting cascade system is reduced to the stabilization problem of two subsystems by use of the cascade approach. For the stabilization of the subsystem involving the yaw moment, a control law is proposed based on the feedback linearization method. Another subsystem is stabilized by designing a fuzzy sliding mode controller which can offer a systematical means of constructing a set of shrinking-span and dilating-span membership functions. In order to demonstrate the practicability of the proposed controller, control constraints, parameter uncertainties, and external disturbances are considered according to practical situation of AUVs. Simulation results show very good tracking performance and robustness of the proposed control schemes. 相似文献
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本研究通过识别海洋气团特征及沿海城市大气受到海洋气团的影响方式与程度,为评价沿海城市空气环境质量提供科学依据。以青岛市为例,收集大气气溶胶样品中放射性核素~(210)Pb、40K数据及采集时段当地大气颗粒物数据;分析~(210)Pb活度浓度与气溶胶颗粒物浓度变化;对当地当时大气气团进行溯源分析。研究表明:(1)研究期间青岛沿岸地区2015年4月至2016年6月与2016年6月至2017年6月大气污染特征显著不同,前者~(210)Pb活度浓度与污染颗粒物浓度显著相关,而后者~(210)Pb活度浓度与污染颗粒物无相关关系;(2)穿越海洋的陆地气团呈现出高活度浓度、低颗粒物浓度的特征;来自海洋气团的气溶胶呈现出低活度浓度、低颗粒物浓度的特征;(3)海洋气团气溶胶中~(210)Pb活度浓度较低。临近大陆的海洋(黄海、东海)上层大气受到大陆气团的影响,其海洋气团的特征有所减弱。~(210)Pb活度浓度、颗粒物浓度(PM2.5)可作为判断海洋气团的指标,识别"来自海洋的气团"与"经过海洋的气团"。 相似文献
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基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制 总被引:2,自引:0,他引:2
基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。 相似文献
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通过普强高性能混凝土和普通混凝土的应力-应变全曲线试验研究,得到一系列应力-应变曲线。对普强高性能混凝土和普通混凝土的立方体抗压强度与棱柱体抗压强度的关系、棱柱体抗压强度与峰值应力所对应应变的关系及棱柱体抗压强度与初始弹性模量的关系进行了分析。结果表明,虽然普强高性能混凝土的力学性能与普通混凝土的力学性能存在一定的差别,但主要力学性能还是相似的。说明在不改变混凝土的力学性能的基础上通过对普通强度混凝土原材料的优选和配合比的优化能够提高混凝土的耐久性能。 相似文献
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应用三维地震资料设计水平井的轨迹,用人工合成记录标定层位和岩性并进行精细的构造解释和储层横向预测,对测区速度场进行研究,利用Geoquest 人机联作解释系统编绘层拉平图、转弯测线剖面图,不整合面构造图,各套油层顶面构造图,沿地层倾向设计水平井的轨迹.经两口井钻探,钻遇不整合面的误差0.19%—0.39%,一口井平均钻遇油层204m,相当9口直井的效益.用地震资料设计巷道水平井的关键是油层标定、深度标定和确定油层走向,用人机联作系统绘制水平切片图、反射波振幅图、油层顶构造图,设计了在油层内钻探的巷道井.经钻探,钻遇不整合面的误差0.07%,在真厚度8.23m 的油层内钻进563m. 相似文献
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随着越来越多的轨迹数据被记载,各种应用场景下的海量、复杂数据需要高效的存储与索引.传统的关系型数据库难以满足海量轨迹数据的存储、扩展及特定的查询需求,而具有扩展简单、读写快速、成本低廉特点的非关系型数据库为此提供了一种可行的解决方案.设计并实现了一种基于Cassandra数据库的数据降维及键值存储、索引方法,可对时空轨... 相似文献