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ZHOUChangjiu MENGQingchun GUOZhongwen QUWeifen YINBo 《青岛海洋大学学报(英文版)》2002,1(1):93-100
Robot learning in unstructured environments has been proved to be an extremely challenging problem, mainly because of many uncertainties always present in the real world. Human beings, on the other hand, seem to cope very well with uncertain and unpredictable environments, often relying on perception-based information. Furthermore, humans beings can also utilize perceptions to guide their learning on those parts of the perception-action space that are actually relevant to the task. Therefore, we conduct a research aimed at improving robot learning through the incorporation of both perceptionbased and measurement-based information. For this reason, a fuzzy reinforcement learning (FRL) agent is proposed in this paper. Based on a neural-fuzzy architecture, different kinds of information can be incorporated into the FRL agent to initialise its action network, critic network and evaluation feedback module so as to accelerate its learning. By making use of the global optimisation capability of GAs (genetic algorithms), a GA-based FRL (GAFRL) agent is presented to solve the local minima problem in traditional actor-critic reinforcement learning. On the other hand, with the prediction capability of the critic network, GAs can perform a more effective global search. Different GAFRL agents are constructed and verified by using the simulation model of a physical biped robot. The simulation analysis shows that the biped learning rate for dynamic balance can be improved by incorporating perception-based information on biped balancing and walking evaluation. The biped robot can find its application in ocean exploration, detection or sea rescue activity, as well as military maritimeac tivity. 相似文献
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中共浙江省国土资源厅直属机关第一次代表大会马上就要闭幕了.这是跨入新世纪后我厅直属机关召开的第一次党代会,也是我厅圆满完成以实践"三个代表"重要思想为主要内容的保持共产党员先进性教育活动后召开的一次重要会议.大会选举产生了新一届厅直属机关党委、纪委,为各项工作的开展提供了坚强的政治保证.会议通过的<工作报告>,明确了今后一个时期厅直属机关党委工作的指导思想和主要任务.省直属机关工委的领导到会作了很重要讲话,给我们提出了新的工作要求.在此,我代表厅党组对这次党代会的成功召开、对新产生的厅直属机关党委和纪委表示热烈的祝贺,对省直机关工委所给予的重视和关心表示衷心的感谢! 相似文献
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近日,中国地质调查局局长孟宪来在视察河南地调院西藏那曲工作站时,称赞该院为“我国地质大调查队伍的一支劲旅、省级地质调查院的一面旗帜”,对该院青藏高原地质大调查工作取得的一系列重要成果给予了高度评价。 相似文献
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人口资源环境工作,是强国富民安天下的大事。中共中央连续多年召开人口资源环境工作座谈会,对节约资源、保护环境、人与自然和谐共存、实现资源永续利用做出了战略决策。随着社会经济的快速发展,资源需求日益增长,处理资源保护与经济发展之间关系的难度越来越大,政府对市场运作的调控和高效配置等都面临着复杂的新课题。及时反映国土资源工作的新进展,与时俱进地回答实际工作提出的新问题,需要记者运用科学发展观才能做出正确的舆论导向。 相似文献
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本叙述了40cm望远镜的计算机控制系统的工作原理,并分硬件和软件两部分作了较详细的介绍。 相似文献
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文书档案是社会的重要财富。地矿文书档案工作在一些单位未能很好开展起来,使文书档案收藏不全,在某些方面给国家带来一定损失。建议各单位成立综合档案室,将文书档案、科技档案、基建档案等集于一体统一保管。 相似文献