提高全球导航卫星定位系统精度和稳定性的算法研究

针对地面用户接收机的性能易受各种复杂环境影响的问题,研究了在遮挡、多径等复杂环境下,提高和保持定位精度及稳定性的定位算法。基于RAIM思想,对量测信息进行故障诊断和处理,给出了一种高性能、低复杂度的EKF算法。仿真和试验表明,该算法不但提高了定位的精度,而且具有较强的鲁棒性和较强的工程实用性。     

地球静止轨道卫星广播星历参数拟合与试验分析

介绍GEO卫星广播星历参数超限的现象和规律,根据解算方程病态性和轨道动力学特性分析该参数超限的原因,设计在不显著损失精度前提下多种改善参数超限的拟合方案,利用实测数据进行试验。结果表明:固定超限参数的同时解算其余星历参数和进行参数岭估计的方法,都能够有效地抑制并解决参数超限问题。     

附加方位约束的GPS/INS组合系统选权自适应卡尔曼滤波

单天线GPS/INS经典组合模型存在的明显不足是：由于状态参数不仅包含INS的位置、速度误差,而且还包含INS的姿态误差和元件误差,存在观测信息不足,间接可测参数难以准确估计。在深入分析常用GPS/INS组合模型及滤波算法中参数估值的特性基础上,提出从两方面改善这类滤波结果：①在运动条件下的组合观测模型中附加GPS单天线测方位角约束,建立观测值与间接可测参数之间的联系;②将选权自适应卡尔曼滤波方法拓展到GPS/INS滤波中,以提高参数估计的精确性。通过对滤波结果的增益阵、位置差、速度差及姿态估计结果的分析可知,该方法的滤波结果更趋准确、合理。     

论精密单点定位整周模糊度解算的不同策略

精密单点定位（PPP）一般基于非差GPS观测值,其中相位观测所含的初始相位偏差（Initial Phase Biases, IPBs）与整周模糊度不可分离,故各类PPP估值均为模糊度浮点解。目前,借助区域或全球GPS网分离卫星IPBs,改正PPP相位观测值,可实现PPP整周模糊度解算,进而提高各类估值精度,显著缩短收敛时间。常用算法包括：分解卫星钟差（分解钟差法）和非整相位偏差（非整偏差法）估计方法。本文从GPS原始观测值入手,推导了卫星IPBs估计的满秩函数模型,以此为基础对两种算法的特点及实施进行了对比分析。研究表明：分解钟差法是一种观测信息的最优利用,且与传统的卫星钟差估计方法具有较优的一致性,但未利用卫星IPBs较为稳定的有利约束;非整偏差法对组合观测值之间的相关性未加考虑,进而是一种次优估计,其实时性实施较差,且较依赖于高精度的码观测值。文中的新模型可有效克服上述两种算法的不足,便于施加部分参数的合理时变性约束,以提高卫星IPBs估计的可靠性。     

利用L曲线法求解块体相对于欧亚板块旋转的欧拉矢量

为了解决采用GPS观测数据求解块体欧拉矢量过程中可能出现的矩阵病态问题,本文介绍应用L曲线法求解块体旋转的欧拉矢量,并对计算结果进行了误差估计;最后通过实例解算,表明该方法求解结果精度高,得到点位的水平运动速度残差南北向85％,东西向79％以上在1mm以内,GPS观测速度与理论速度残差可用来分析块体内部的变形特征.     

两种抗差估计在陀螺信号处理中的比较

捷联寻北仪中影响寻北精度的主要因素是陀螺随机漂移.由于陀螺信号中不可避免地存在异常观测或粗差,陀螺随机漂移中包含异常噪声(异常数据).抗差估计通过连续降权和连续减弱影响的方法抵制异常数据,是一种控制异常数据的有效方法.本文给出了两种抗差估计解及其相应原则,利用一个实际算例比较了两种抗差估计控制异常数据影响的能力.计算结...     

利用低空视频检测道路车辆

针对背景像素的移动,提出了SURF特征稳像和光流法向量相结合的新方法来解决低空视频的道路车辆检测。首先,检测两帧图像的SURF特征;再用最近邻匹配得到两幅图像的匹配点对;随后结合RANSAC和最小二乘法计算全局运动参数向量,获得稳定的帧;最后,根据稳定的帧计算光流法向量,并检测出运动车辆。实验结果表明,基于SURF算子的图像稳像算法在不损失稳像精度的前提下,能够提高图像稳像算法的速度,所提方法能够有效地检测出运动车辆。     

基于抗差EKF的GNSS/INS紧组合算法研究

提出了GNSS/INS紧组合导航的抗差EKF算法,采用21状态GNSS/INS紧组合状态方程,根据多余观测分量及预测残差统计构造抗差等价增益矩阵,建立抗差EKF算法,通过迭代给出GNSS/INS组合导航的抗差解,并开发GNSS/INS紧组合导航模拟平台,通过对观测值加入单粗差、多粗差及缓慢增长三类误差,测试本文算法对不同粗差的抑制能力。分析表明,抗差EKF可以将三类粗差抑制在相应观测值的残差中,达到削弱其对状态参数估计的影响。本文算例证明,抗差EKF算法可将导航解的误差精度从dm级提高为cm级甚至mm级,导航精度及可靠性得到明显提高。     

附有病态约束反演问题的岭估计法

提出了处理附有病态约束矩阵的等式约束反演问题的岭估计解法,推导了相应的求解公式及均方误差评定精度的方法,给出了确定附有病态约束矩阵的等式约束反演中岭参数的岭迹法、广义交叉核实法和L曲线法。算例比较了三种确定岭参数的方法在处理附有病态约束矩阵的等式约束反演问题中的优缺点,并与截断SVD法进行了对比分析。     

抗差趋势面探测海洋磁力测量异常数据

数据质量控制是基于多面函数建立海洋局域地磁场模型中的重要环节.针对趋势面检测在异常数据较多时存在一定的局限性,引入了抗差趋势面来检测异常数据.实验显示检测效果优于普通趋势面检测,且在异常数据含量增大时仍有较好的稳定性.进一步比较了基于两种检测方法建立的多面函数模型,结果表明基于抗差趋势面质量控制建立的模型确实具有较好的...