采用反向构成迭代的视觉SLAM直接法位姿估计

为了提高视觉SLAM相机位姿估计的计算效率,提出一种直接位姿估计方法。该方法无需逐帧进行特征提取和影像匹配,直接根据像点辐射信息构建非线性优化问题求解相机位姿。推导了基于灰度变换系数的直接法位姿估计平差模型及相应的反向构成迭代解法,利用常速运动模型构建合理初值假设,设计相应的关键帧判断与创建准则,并基于ORB-SLAM系统框架进行实现,使其在保留间接法优点的同时,运算速度得以显著提升。实验结果表明:该方法估计每帧位姿仅需5.7 ms,可以在保证同等精度的情况下,达到ORB-SLAM系统2倍以上的整体计算效率,基本满足视频影像实时稳健三维重建的要求。     

国际工序贸易的空间经济分布效应研究——克鲁格曼开放度假说的再考察

基于开放经济新中心是否与封闭经济原有中心空间重合的视角,以中国为背景对国际工序贸易影响空间经济分布的三大渠道进行理论阐释,在全球价值链背景下重新考察克鲁格曼的开放度假说。在理论分析基础上,借助加工贸易集聚熵指数和空间赫希曼-赫芬达尔指数（及校正地理集中指数）分别度量各省国际工序贸易嵌入程度和空间经济集聚水平,以中国23个省2001~2016年的面板数据构建动态面板模型,利用差分和系统广义矩估计对提出的理论假说进行实证分析和稳健性检验。结果表明：与开放度假说相反,国际工序贸易促进省域空间经济集聚;且工序贸易对经济集聚的促进作用在沿海要大于内陆。     

病态数据处理的岭估计迭代解法

岭估计通常无法单次计算使得均方误差达到最小,因此提出岭估计迭代法。将岭估计参数估值代入平差模型,更新观测向量,再次用岭估计法求解参数。依此迭代,每次迭代计算方差和偏差,当均方误差达到最小或收敛时终止。模拟算例验证结果表明,该方法有效、可行。     

基于滑模和ESO的四旋翼飞行器遥感机动观测姿态控制

随着无人机(UAV)在民用各个行业应用领域的推广,对精准遥感的需求越来越强烈。旋翼飞行器作为无人机的一种,近年来发展迅速,已成为小范围精准遥感测绘的首选,然而其本身飞行的稳定性与遥感成像效果有着直接联系,因此姿态控制器也成为无人机稳定性能研究的基础问题。针对四旋翼飞行器运动的欠驱动、强耦合和非线性特性,本文提出一种基于滑模和扩张状态观测器（ESO）的姿态控制器,设计了可一系列实验方法来获取模型参数（转动惯量、升力系数、扭矩系数和电机时间常数）,并建立四旋翼各个模块的数学模型。在此模型基础上,采用滑模控制器实现四旋翼飞行器姿态解耦鲁棒控制,通过sat函数替换符号函数改进滑模控制器结构,减缓颤振现象。同时,结合ESO实现对四旋翼姿态回路的系统干扰总和进行实时估计,其中干扰总和包括建模状态间耦合项、未建模动态以及外部干扰,从而对滑模控制器的输出进行实时干扰补偿,实现高品质的四旋翼姿态控制。本文设计2组实验：实际操纵指令跟踪实验;外界实际挂载重物干扰实验。通过实验对这2种四旋翼无人机姿态控制器（基于滑模和ESO的控制器、单独滑模控制器）进行仿真和实际试飞对比。实验结果表明,同等情况下,基于滑模和ESO的控制器能够实现姿态稳定且跟踪误差减少约20%,同时该控制方法增强了四旋翼的抗干扰能力,悬停时姿态角度波动幅度减少约50%,具有实际应用的价值。     

大别山榴辉岩氢氧同位素组成及其地球动力学意义

碧溪岭榴辉岩石至少经历了５个阶段的变质作用，矿物对氧同位素地质测温结果与通过岩石学方法计算的温度吻合得非常好，表明碧溪岭榴辉岩体中大部分同位素体系接近或达到平衡，且退变质作用未明显破坏这种平衡，榴辉岩全岩δ＾１８Ｏ为３‰～５‰指示其母岩玄武岩曾与地表水在变质作用之前发生过一定程度的交换作用。     

定南县岭北矿区植被覆盖与地形因子关系分析

以岭北稀土矿区植被退化的环境为研究背景,数据选择1990、1999、2008、2013四年30 m分辨率LandsatTM数据,利用像元二分模型估算研究区植被覆盖度;利用DEM数据获取研究区的坡度及坡向地形因子,并对不同地形因子进行定量评价。分析定南县岭北矿区植被覆盖度与不同地形因子条件的相关性,及不同地形因子条件下植被覆盖的分布特点。研究结果表明:植被覆盖度受高程、坡度影响较大,其中在高程400 m到500 m,坡度6°~15°区域内植被覆盖度较其他区域高,坡向影响主要表现在阳坡阴坡上,阴坡植被覆盖度普遍比阳坡高。研究结果能够快速、客观地反映稀土矿区植被的状况,为南方稀土矿区环境的治理和监测提供有效科学依据。     

赤道东经90°海岭活塞柱状心钙同位素曲线特征及其古环境意义

A δ~(44) Ca curve from shells of the planktonic foraminifera Globigerinoides sacculifer in calcareous biogenic oozes has been extracted from the Nintyeast Ridge in the Indian Ocean since 300 ka. By combining terrigenous inputs(e.g., grain size, magnetic susceptibility, and turbidite frequency) with the oceanic productivity(e.g., biogenic content and Neogloboquadrina dutertrei content), it is found that the curve's variations are closely related to the historical evolution of the oceanic calcium cycle. The δ~(44)Ca value is in lower tendency and has small oscillation during Marine Isotope Stage(MIS) 6, when the supply of terrigenous detrital is highest. In contrast, during MIS 3,5 and 7, the δ~(44) Ca values are in higher tendency, and their fluctuations are consistent with the variations of the productivity proxies. These results suggest that the calcium isotopes are mainly influenced by the input of the Himalayan erosion products to the northern Indian Ocean. In addition, the developmental stages of calcareous planktons may have a secondary impact on the fluctuations of the calcium isotope ratio of sea water.     

BP神经网络精度估计及其在海洋油气资源预测中的应用

在对BP算法进行深入分析的基础上,将测量数据处理与误差理论中的精度评定方法应用到BP神经网络的精度估计中,通过分别计算BP神经网络学习训练过程及预测过程的输出层中误差,实现对神经网络模型的精度评定。最后以海洋油气资源预测为例,结合实测资料建立了BP神经网络预测模型并分别进行了学习训练过程及预测过程的精度评定,以期为神经网络模型结构的优化设计提供有效参考,为提高神经网络模型的适用性提供科学依据。     

基于信噪比检验的双参数岭型Kalman滤波及其在BDS星地联合定轨中的应用

将Kalman滤波病态性诊断与处理相结合,提出基于信噪比检验的双参数岭型Kalman滤波。在分析Kalman 滤波的病态性以及岭型 Kalman 滤波的缺陷后,引入信噪比统计量度量每个待估参数受病态性影响的大小,将待估参数区分为涉扰参数和非涉参数,并利用两个岭参数对两类参数进行不同强度的修正,结合广义岭估计思想给出两个岭参数的选取方法。该算法在降低状态参数估计方差的同时尽量减少岭型Kalman滤波引入的偏差。利用STK仿真5颗GEO卫星+24颗MEO卫星+3颗IGSO卫星的北斗卫星星座并进行分布式自主定轨,结果表明提出的新算法能够有效改善病态性对Kalman滤波的不良影响,且相对于岭型Kalman滤波具有更高的定轨精度。