一种基于蓝牙室内指纹定位的贝叶斯改进算法

贝叶斯估计是重要的位置指纹定位算法,但传统的等值贝叶斯先验概率在动态定位中不适用。针对该问题,本文提出了一种基于贝叶斯指纹定位的改进算法。首先,借助陀螺仪获取的航向信息和高斯核函数模型建立概率投票算法,计算先验概率;然后,结合先验概率和信号强度计算待测点位于参考点上的后验概率;最后,选取概率最高的参考点,以概率为权重计算待测点的最或然值。以智能手机为试验对象,在规则路径试验中,改进算法的平均定位误差为1.15 m,定位误差小于2 m的概率为96.1%,不规则路径试验中,平均定位误差为0.50 m,定位误差在1 m的可信度为94.8%;并且改进算法对定位中位置跳变的现象有明显改善,具有较好的稳健性。     

激光SLAM移动机器人室内定位研究

针对目前室内移动导航定位精度低和累积误差大的问题,提出了一种激光雷达（LiDAR）和惯性测量单元（IMU）相融合的导航定位系统。首先,该方法是从LiDAR扫描测量中提取环境特征和构建地图,然后,由IMU采集的姿态信息通过卡尔曼滤波,补偿由于LiDAR扫描引起的位置和姿态输出的误差,以提高机器人移动的定位精度。试验结果表明,该方法可以提高室内移动机器人定位和构建地图的精度和稳健性。     

基于倾斜摄影测量的室内三维实景模型重建及精度分析

研究倾斜摄影测量联合传统测量的室内三维实景模型重建方法及精度分析。倾斜摄影测量使用普通相机采集多视角的影像,传统测量使用免棱镜全站仪采集测区的像控点,两种技术相结合构建室内三维实景模型。研究结果表明:倾斜摄影测量联合传统测量构建的室内三维实景模型成本较低、精度较高,并且能真实、完整的还原测区场景。为工程建设和测绘工作等领域提供有价值的参考数据。     

高精度室内地图辅助VLC与PDR融合定位

针对传统室内定位方式存在的忽略地图精度对于整体定位精度的支撑性作用、需要额外的辅助设施和附加模块以协助定位系统实现目标点定位、定位信标的保密性差、定位信号源与辅助基站等具有较强的信号辐射等问题,本研究引入高精度室内地图辅助,提出了一种VLC与PDR融合的室内定位算法。首先,本研究摒弃了传统人工勾绘方式,在室内扫描机器人turtlrbot平台上（装载有二维激光扫描雷达）,利用Gmapping二维栅格地图构建算法,生成高精度室内地图。在此基础上,采用扩展卡尔曼滤波算法结合高精度地图信息实现VLC与PDR融合定位。该融合定位算法较好地结合了VLC定位与PDR定位各自的技术优势,实现了VLC定位结合高精度地图信息对PDR定位自适应动态纠偏,对于进一步实现新型低成本、无信号辐射、保密性强、附加模块少的高精度室内定位提供了较好的理论与技术支撑。实验结果表明：在高精度室内扫描地图构建过程中,其测距分辨率<0.5 mm,VLC与PDR融合定位算法的整体定位精度为1.33 m,平均定位响应时间为0.58 s。     

室内养殖不同月龄糙海参营养成分分析

【目的】分析室内养殖的4、7和10月龄干、鲜糙海参的营养成分。【方法】用国标统一方法分析。【结果】随着生长发育,糙海参干体粗脂肪含量呈增加趋势,而粗蛋白和总多糖含量则呈下降趋势(P0.05);不同月龄糙海参鲜体内水分、粗蛋白、总多糖、总皂苷和粗脂肪含量差异有统计学意义(P0.05),粗脂肪含量低于检出限。在糙海参体内共检出17种氨基酸,其中8种必需氨基酸、1种半必需氨基酸和8种非必需氨基酸。4月龄糙海参干体各氨基酸含量显著低于7月龄和10月龄糙海参(P0.05),各月龄糙海参氨基酸含量由大到小顺序较为一致,为谷氨酸、甘氨酸、天冬氨酸、精氨酸、丙氨酸、脯氨酸,但鲜体蛋氨酸、亮氨酸,赖氨酸和组氨酸含量差异有统计学意义(P0.05),而其他氨基酸含量差异无统计学意义(P0.05)。不同月龄糙海参干体必需、非必需氨基酸比值和必需氨基酸占总氨基酸比例分别为0.36~0.38,26.58%~27.55%,鲜品的必需、非必需氨基酸比值和必需氨基酸占总氨基酸比例分别为0.33~0.36、26.06%~26.34%;不同月龄糙海参干体的鲜味、药用氨基酸占总氨基酸比例分别为60.74%~61.46%、66.29%~66.21%,鲜品的鲜味、药用氨基酸占总氨基酸比例分别为62.86%~64.03%、66.13%~66.46%。【结论】室内养殖糙海参品质和营养价值较高。     

全向指纹和Wi-Fi感知概率的WKNN定位方法

针对室内环境下Wi-Fi信号强度衰减受人体影响较大且存在信号缺失现象的现状,该文提出一种基于全向指纹和Wi-Fi感知概率的加权K近邻定位方法,离线阶段构建顾及用户朝向和Wi-Fi感知概率的全向指纹库,在线阶段将全向指纹库中的感知概率用于定位过程。分别开展了基于方向识别、全向指纹和该文所提定位方法的实验,该文所提的方法在K为2时定位精度最高,平均定位误差为1.42m,标准差为1.04m,45%定位结果的精度优于1m,80%定位结果的精度优于2m。实验结果表明,该方法在定位精度和稳定性方面优于基于方向识别定位方法和基于全向指纹的定位方法。基于全向指纹和Wi-Fi感知概率的WKNN定位方法能够减少用户身体遮挡和信号缺失对定位的影响,可提高Wi-Fi指纹定位的精度。     

3DGIS与BIM集成在数字城市中的应用研究

BIM和3DGIS的集成融合已经引起广泛关注,BIM是建筑信息模型,Skyline是基于网络的三维地理信息系统平台软件,两者可以应用在很多领域。基于此,利用三维GIS的空间分析方法对BIM的建筑模型进行三维分析,以实现对城市建筑物的管理等,可为相关行业提供参考。     

室内培育条件下青岛文昌鱼性腺的年周期发育

青岛文昌鱼(Branchiostoma japonicus)采自于青岛沙子口海区,在室内进行周年培育。每月采集样品,经测量、固定以及组织切片观察,研究了其周年卵巢和精巢的发育规律。结果表明,室内培育的文昌鱼一周年内全长没有明显变化,仅体质量在繁殖期即其性腺发育至Ⅴ期时有明显增大(P0.05=,精卵排空后则恢复原来体质量。文昌鱼1 a内在夏季6～7月繁殖1次,能自行排放卵和精子,排空后个体的卵巢或精巢,在适宜的条件下,经历Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ和Ⅴ期的发育过程,进行下一轮的性腺发育。文昌鱼精巢在Ⅳ期前先于卵巢发育,两者在Ⅳ期前发育都不同步,精巢处于Ⅳ期时间较长,一般从3月持续到5月,而卵巢处于Ⅳ期一般是在4月～5月。