一种结合动态目标检测的视觉SLAM算法

针对目前视觉SLAM算法大多基于小区域静态环境,较少考虑实际场景常存在动态物体,从而导致视觉SLAM位姿估计不准确的问题。该文采用深度学习方法对图像进行语义分割,结合实时图像语义分割和基于稠密金字塔光流法的动态检测确定动态目标,消除了动态目标导致的SLAM特征点匹配误差,提高了视觉SLAM位姿估计的精度,解决了动态场景中视觉SLAM的不稳定性问题。同时,建图过程中,剔除运动物体构建出的地图点,构建静态地图。基于TUM数据集中动态场景测试表明,在室内动态场景下,该文算法绝对估计误差相较ORB-SLAM2算法平均减少92%,并且该文算法的速度与精度优于同类型的DS-SLAM算法。     

无人机三维倾斜摄影测量助力自然资源调查——以不动产调查为例

随着第一次地理国情普查与监测、第三次全国土地调查等重大自然资源调查类项目的实施,以无人机作为搭载平台的遥感影像获取手段在不断发展并深入应用,特别是无人机航测技术和地理信息技术的结合应用越来越紧密.本文以不动产调查为例,重点论述结合无人机三维倾斜摄影测量技术在内的测绘地理信息新手段的作业原理及应用情况,并对其优缺点进行总...     

BDS-3新频点单点定位研究

针对目前有关北斗卫星导航系统(BDS-3)中MEO卫星(BDS-3M)增加的B1C、B2a新频点单点定位研究较少的现状,本文开展了基于新频点B1C、B2a的双频单点定位试验,结合国际GNSS监测评估系统(iGMAS)5个跟踪站连续10 d的数据,对BDS-3的新频点进行数据质量分析、双频伪距单点定位(SPP)和双频静态...     

多源气象资料在森林雷击火辨识中的应用

2020年6月5日山西省沁源县发生森林火灾,通过对天气形势、雷达回波、闪电定位等多源气象资料的分析,并利用欧洲中期天气预报中心（European Centre for Medium-Range Weather Forecasts,ECMWF）第五代全球大气再分析产品——ERA5,分析了此次森林火灾前期及期间的温度、降水量等气象要素演变特征,再结合现场情况调查,给出了此次森林火灾的起因。结果表明：此次森林火灾是由一次正极性地闪所导致,雷击点处于对流云边缘,闪电发生时间为6月5日15:39,电流强度42.2 kA。事故前期起火点所在区域连续2 d未发生降水,火灾发生当日该区域地面增温明显,气温为30～33℃,降水量小于0.1 mm,微风。     

地面人工影响天气外场实时监控的方法

针对地面人工影响天气作业时效性强的特点,为了解决对作业车辆的实时监控与指挥的问题,介绍了3种地面人工影响天气实时监控的实现方法。分别是：基于无线通信网络监控、基于GPS／GSM短消息监控以及基于GPS／GPRS监控。并比较3种实现方法各自的优、缺点。基于无线通信网络的监控方法覆盖区域广、使用费用低,但精度受环境影响较大;基于GPS／GSM短消息的监控方法覆盖面广、定位精度高、使用费用低,但在命令繁忙时容易出现数据延迟或丢失;基于GPS／GPRS技术的监控方法覆盖面广、定位精度高、通信质量稳定,但费用较昂贵。     

一种顾及电子元件延迟的超宽带室内定位方法

针对超宽带定位系统中存在多种误差影响定位精度的问题,本文全面分析了超宽带室内定位的误差源,给出了超宽带室内定位基本函数模型,提出了将电子元件延迟这一系统差与三维坐标同时作为参数进行估计,并通过高斯-牛顿迭代算法得到定位结果的方法。试验结果表明,该方法能有效消除位置系统偏差,两组静态试验均以全站仪测量结果作为真值,点位误差分别为4.1、2.3 cm,相较于已有方法分别提高了64%和87%,而动态试验结果更接近于参考轨迹,最大误差小于10 cm。     

2021年6月10日双柏MS5.1地震序列精定位及发震构造分析

1 地震背景 据中国地震台网( CENC)测定,2021年6月10日19时46分07秒,在云南省楚雄州双柏县发生MS5.1地震,震中(24.34°N,101.91°E),震源深度8 km.本次地震共造成楚雄州双柏县、玉溪市峨山县和易门县3个县5个乡镇不同程度受灾,2人受伤,直接经济总损失3440万元(引自云南省地震局关于双柏MS5.1地震灾害直接经济损失评估工作报告).     

动态定位自适应滤波解的性质

自适应抗差滤波具有控制观测异常及状态方程信息异常干扰的能力。着重研究自适应滤波解的性质。首先推导了动态自适应滤波与经典Kalman滤波解的解差，继而给出了状态向量估值的数学期望和均方误差，并分析了在自适应因子调控下解的偏差和均方误差的变化规律。由状态解向量的数学期望和均方误差的表达式可以看出，自适应因子能够控制状态异常对状态估值和均方误差的影响。     

GPS在地籍测量中的应用

GPS卫星定位技术的迅速发展,给测绘工作带来了革命性的飞跃,也对地籍测量工作,特别是地籍控制测量工作带来了巨大的影响。应用GPS进行地籍控制测量,点与点之间不要求互相通视,这样避免了控制点位选取的局限条件。由于GPS技术具有布点灵活、全天候观测、观测及计算速度快、精度高等优点,使GPS技术在城镇地籍控制测量中得以广泛应用。     

自适应换站算法及其在长距离机载GPS动态相对定位中的应用

提出采用＂自适应换站＂法来解决单基线处理模式难以满足长距离动态定位的问题。该方法的主要思想是：整个解算过程始终保持单基线的动态定位模式,当发现流动站与原参考站间的距离大于流动站与其他参考站间的距离时,自动更换周围最近的参考站作为新参考站;对换站前后的数据设置一定时间的重叠段,利用等价消参法将换站前后的数据进行严格的自适应融合,以保持整个解算过程的连续性。通过对实测机载数据的解算,证明该方法不仅可以克服因载体飞行距离过远而导致的定位精度下降,而且能够避免因换站所引起的前后解的不连续,计算结果表明该方法的定位精度约为2 cm。