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机械臂在航空航天、服务等领域的应用越来越广泛,其研究也越来越深入.相比于刚性机械臂,柔性机械臂质量轻、能耗小,具有更好的性能.但是,由于柔性机械臂本身的结构与材料具有特殊性,其在运动过程中会产生弹性形变与振动,这就给机械臂的定位、轨迹跟踪带来了困难,因此对其振动抑制的研究具有重要意义.本文利用假设模态法对单连杆柔性机械臂系统进行建模,通过李雅普诺夫直接法实现了闭环系统的稳定性.由于一些实际问题对控制系统的状态量有特殊要求,因此采用正切函数形式的障碍李雅普诺夫策略来处理输出约束问题,之后利用神经网络控制方法来逼近系统的不确定性,通过李雅普诺夫法对闭环系统的稳定性进行了分析,并基于Matlab平台设计仿真、基于Quanser实验平台进行实验,对控制器的控制性能进行了验证. 相似文献
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报道豹皮菌(Amanitapantherina)中两种氨基酸成分KI-Ⅰ、KI-Ⅱ对NMDA(N-Methyl-D-Aspartate)受体的活性研究。KI-Ⅰ和KI-Ⅱ对NMDA受体的作用是通过大鼠大脑皮质和脊髓突触部分的受体结合实验进行的。实验结果指出:KI-Ⅰ是一种高活性NMDA受体激动剂;KI-Ⅱ是NMDA受体拈抗剂。 相似文献
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一个两时间层分裂显格式海洋环流模式(MASNUM)及其检验 总被引:1,自引:0,他引:1
HAN Lei 《海洋学报(英文版)》2014,33(11):11-35
A two-time-level, three-dimensional numerical ocean circulation model(named MASNUM) was established with a two-level, single-step Eulerian forward-backward time-differencing scheme. A mathematical model of large-scale oceanic motions was based on the terrain-following coordinated, Boussinesq, Reynolds-averaged primitive equations of ocean dynamics. A simple but very practical Eulerian forward-backward method was adopted to replace the most preferred leapfrog scheme as the time-differencing method for both barotropic and baroclinic modes. The forward-backward method is of second-order of accuracy, computationally efficient by requiring only one function evaluation per time step, and free of the computational mode inherent in the three-level schemes. This method is superior to the leapfrog scheme in that the maximum time step of stability is twice as large as that of the leapfrog scheme in staggered meshes thus the computational efficiency could be doubled. A spatial smoothing method was introduced to control the nonlinear instability in the numerical integration. An ideal numerical experiment simulating the propagation of the equatorial Rossby soliton was performed to test the amplitude and phase error of this new model. The performance of this circulation model was further verified with a regional(northwest Pacific) and a quasi-global(global ocean simulation with the Arctic Ocean excluded) simulation experiments. These two numerical experiments show fairly good agreement with the observations. The maximum time step of stability in these two experiments were also investigated and compared between this model and that model which adopts the leapfrog scheme. 相似文献
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平潭近岸海域岸线曲折,周边岛礁众多,海底地形复杂,是福建省海难事故的高发区.本研究建立了平潭近岸海域海上目标物漂移轨迹的预测系统,该系统通过风场和流场的数值模型获取海面动力环境信息,采用拉格朗日算法实现对海上目标物漂移轨迹的预测追踪.其中海流模型采用ROMS(regional ocean modeling system)模型构建,模型水平方向上最高分辨率为100m,垂向上分为16层,并考虑干湿边界,以体现复杂海岸线和水深地形.通过验证分析,潮位、流速和流向的模拟平均绝对误差分别为0.20 m、0.12 m/s和26°.通过平潭近岸2个浮子实验,结果表明,浮子漂移过程中受潮流和局地地形的影响明显,对漂移模型在平潭近岸海域的适用性进行初步验证,浮子模拟轨迹与实际漂移过程基本吻合,模拟时段内最大偏差距离为2.8km,系统可以为平潭近岸海域海上突发事故应急决策提供参考. 相似文献
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在20×10~9Pa和25×10~9Pa条件下,对石榴石橄榄岩进行的14次高温高压熔融实验研究表明,在1600℃时石榴石橄榄岩开始熔融(初熔),熔体中的SiO_2>70%,Na_2O+K_2O>8%,类似于A型花岗岩成分。本实验为地幔花岗岩的成因提供了证据。 相似文献
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随着世界工业的发展和科学技术的进步,能源紧缺问题一直被人们所关注。作为可再生能源的海洋能则被认为是可开发利用的重要领域。据理论统计,使用现代技术,每年可从海洋存储的能量中获取相当于1750亿吨以上的标准燃料的能量。可以解决人类今后若千年的能源需求。海洋热能的利用是海洋开发中的一个重要分支。美国、日本已有中型(20~50kW)的海洋热能转换(OTEC)发电装置。目前,美国海洋能开发公司在美国能源部(DOE) 相似文献
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