基于反正切函数非线性反馈的船舶减纵摇控制

【目的】研究船舶在实现良好减纵摇控制效果的前提下进一步减小能量损耗,并在产生摄动时,能继续保持良好的鲁棒性能。【方法】以大连海事大学育鲲轮的纵摇运动数学模型为研究对象,建立多输入多输出（MIMO）不稳定控制系统,对其具有不稳定零极点的传递函数数学模型使用根轨迹成形技术,以及引用数学工具加权矩阵将其根轨迹拉到左半平面,以成形后的模型用一阶闭环增益成形算法设计鲁棒控制器,使用反正切函数驱动的非线性反馈代替原有的误差反馈得到最终控制律。【结果与结论】仿真结果表明,在船舶模型产生摄动时,非线性反馈控制改进船舶的升沉和纵摇,控制能量大幅减少、对模型干扰具有鲁棒性能。所设计控制器具有较好的减纵摇与节能效果。     

基于小波高精度点匹配的基本矩阵估计

利用2视图进行景物的3维重构中,基本矩阵的估计是一个非常重要的问题。目前无论是线性算法还是非线性算法,在估计基本矩阵时都不太理想。这里采用图像的Harries角点作为端点,经过基于小波变换的子线段匹配方法获得高精度的匹配点对;在此基础上,进一步采用Hartley提出的改进八点算法获得了高精度的基本矩阵。通过真实图像的对比实验证明,该方法能有效地提高景物3维重构中基本矩阵估计精度。     

不确定奇异系统的时滞相关鲁棒H∞滤波器设计

为了设计出全阶的滤波器,同时使得滤波误差动态系统是正则的、无脉冲的,并且满足一定的H_∞性能指标,研究了连续奇异系统的全阶H_∞滤波器的设计问题.利用Lyapunov-Krasovskii泛函及二次型的积分不等式方法获得了滤波误差动态系统的H_∞性能时滞相关的判据,给出了奇异系统的鲁棒H_∞滤波器存在的时滞依赖的充分条件.最后的数值例子说明了该方法的有效性.     

西藏拉鲁湿地夏季和秋季浮游藻类群落特征

为了研究拉萨拉鲁湿地夏季和秋季浮游藻类群落结构特征,评价和预测水环境质量的变化趋势,2009年6月～2011年10月,在拉鲁湿地内的5个采样点,分4批采集水样40个,通过活体观察和固定染色方法鉴定浮游藻类的物种,用直接计数法统计浮游藻类的数量,分析该湿地夏季和秋季浮游藻类群落特征。结果显示,在拉鲁湿地共鉴定出浮游藻类230种(包括25个未定名物种),隶属于8门12纲21目43科94属;优势种类有22种,其中,夏季有绿藻门4种、硅藻门6种、蓝藻门2种和隐藻门1种,秋季有绿藻门6种、硅藻门4种和黄藻门1种;水体pH和盐度分别是夏季和秋季对拉鲁湿地浮游藻类群落结构影响最大的环境因子。     

土壤地球化学测量在内蒙古东乌旗查干楚鲁银铅锌多金属矿区的找矿效果

在内蒙古东乌旗丘陵地区,运用土壤地球化学测量方法发现了许多多金属异常带及找矿靶区,找矿潜力巨大.如在查干楚鲁,通过工作,圈定出了找矿靶区3处,且在第一找矿靶区内通过少量槽探工程揭露,发现具有工业品位的银、铜、铅矿体一条,显示出土壤地球化学测量方法在丘陵地区良好的找矿效果.     

德国和加拿大地质学家考察鲁西早前寒武纪地质

2009年10月27日-11月1日,德国地质学家阿尔弗瑞德·克若纳（左图左4）、加拿大地质学家阿依尔（左图左3）和格瑞克·斯托特（左图左5）及中国地质科学院地质研究所地质学家刘敦-（左图左1）、万渝生（左图右1）在山东省地质调查院原总工程师王世进陪同下考察鲁西地区早前寒武纪变质地层和侵入岩。     

陇原山水撷英——吐鲁沟地质奇观

正吐鲁沟位于甘肃水登连城国家级自然保护区,距兰州市区160公里。吐鲁沟林木青翠、清溪潺潺、曲径通幽、石崖壁立、峰奇石怪,是一处毫无人工雕凿的原始自然风景区,被誉为"神话般的绿色山谷",也享有"华山之险,峨眉之秀,青     

列式鲁棒主成分分析的高光谱遥感异常探测

传统的基于鲁棒主成分分析的高光谱异常探测模型中,稀疏异常矩阵假设为非低秩且其非零元素满足随机分布条件。这导致稀疏矩阵的非零元素影响低秩背景矩阵的估计,进而制约背景信息和异常信息的有效分离。提出列式鲁棒主成分分析的异常探测方法,改进异常矩阵为列稀疏条件来解决上述问题。该方法分解高光谱影像2维矩阵为低秩背景矩阵,列稀疏异常矩阵和噪声矩阵,松弛目标方程为凸优化问题,并采用非精确增强拉格朗日乘子算法来求解得到列稀疏异常矩阵的最优估计。最后,对稀疏异常矩阵中所有列的L2范数值进行阈值分割来探测得到异常像元。利用两个高光谱影像数据集,对比5种主流的异常探测方法来验证提出方法的有效性。实验结果表明,列式鲁棒主成分分析方法优于包括传统鲁棒主成分分析模型在内的5种异常探测方法,且计算效率适中。     

一种分块的基础矩阵鲁棒计算方法

针对基础矩阵计算过程存在异常数据的问题,提出了一种新的匹配点分块的基础矩阵鲁棒计算方法。该方法首先对特征点集进行分块处理,然后以点到基线的距离为最优化准则获得较为准确的特征点匹配集,最后以8点算法获得结果值。实验表明,设计的算法切实可行,对特征点错误匹配所造成的误差影响有较大的压制效果。