基于扰动观测器的非奇异模糊滑模无人船编队控制

针对含有模型参数不确定性、外界干扰与抖振现象的无人船编队问题,提出了一种基于扰动观测器的非奇异模糊终端滑模编队控制方法。首先,将领航者–跟随者与人工势场法相结合,获得无人船的编队构型并保证无碰撞现象;其次,基于Lyapunov能量函数设计出模糊控制规则,消除了控制器中的抖振问题;进而,提出了一种扰动观测器来补偿未知动态和外界干扰,增强了系统的鲁棒性和稳定性。通过理论分析和仿真结果验证了所提控制方法的有效性。基于所设计的编队控制方法,无人船最终可形成期望的编队构型。     

基于侧扫声呐的水下小目标检测技术研究

针对水下小目标探测与识别难的问题,开展基于侧扫声呐的声呐图像滤波、图像分割及目标提取方法研究。常规滤波方法难以有效清除图像中存在的噪声,从而造成图像质量下降。采用非局部均值滤波算法与GPU加速的方法,在获得声呐图像较好处理效果的同时,满足水下小目标检测实时性的要求;同时,采用膨胀算法与Canny边缘检测算法相结合的方式,实现了水下真假目标的有效区分。     

西安金盆水库放水塔附近滑坡特征及成因分析

放水塔附近滑坡是金盆水库右岸原1号滑坡体下游边界段的残留体,受短期强降水因素的诱发导致坡体变形、失稳滑动。滑坡体具顺层牵引滑动特征,且平面上,不同区段变形破坏程度不同,其表现形式与坡体平面旋转有一定的相似性。坡体滑动主要受4组结构面的控制,其中的软弱片理结构面（产状1501703555）与产状为2302903555的另一组结构面构成滑坡的滑动控制面。基岩内发育的大量的软弱片理结构面,大气强降水,滑坡上部相对平缓的地貌及人类工程对地表植被环境的破坏,滑坡体下部喷护层的存在等因素的综合影响,导致了坡体的失稳滑动。     

近40年来西藏高原气候变化特征分析

本文利用西藏高原近40年来的逐月气象数据,通过时间序列分析和非参数Mann-Kendall检验方法,对西藏高原日照时数、平均气温、小型蒸发皿蒸发量和降水量4个基本气象要素变化特征进行了较为全面的分析,揭示了近40年来西藏高原气候变化的主要特征.结果表明:(1)日照时数是西北部长,东南部短,且东南部呈一定的下降趋势,西北部呈一定的上升趋势;(2)年平均气温以0℃和5℃为界划分为3个区,研究区全年总体表现出升温趋势,藏西地区的气温变化趋势大于藏东地区;(3)蒸发量年变化很大,研究区整体呈下降趋势,空间上表现为从西部向东部逐渐减少的趋势,其中仅西部和东南部小部分地区呈现出上升趋势,其余地区都为下降趋势;(4)降水趋势变率空间分布上的基本规律是:其大小由东往西逐渐减小,藏中和藏东为上升趋势,藏西为下降趋势.另外,4个要素各月与各季节的变化趋势与年变化趋势间表现出很好的一致性.     

开展含水层非均质性数据融合研究

提出应大力开展含水层非均质性的数据融合研究。指出应充分吸收利用相邻学科已有的研究成果,从易到难,首先应将军事领域已相对成熟的数据融合技术移植过来,开展孔隙含水层非均质性的数据融合研究。论述了含水层非均质性数据融合研究的主要研究思路和研究内容,并展示了初步研究成果。     

不同连通率下非贯通硬性结构面抗剪强度参数变化规律研究

岩质边坡边界多由结构面控制,天然结构面一般是非贯通的,研究非贯通结构面力学参数和取值具有重要意义.采用水泥砂浆制作非贯通结构面试样进行剪切试验,研究c、φ值与连通率k值的敏感性程度,建立c、φ值与k的相关性模型,通过试验数据对预测模型进行验证.结果表明:c值对k值的敏感性程度相对较高,c、φ值均与k值呈一种负相关的指数...     

中国北方四类典型下垫面能量分配特征及其环境影响因子研究

中国北方疆域辽阔,多种植被类型交错分布,陆面过程较为复杂.研究该区域地表能量平衡及分配过程,有助于进一步了解其生态系统的生产力及气候变化.本文使用"中国北方协同观测实验"观测资料,选取中国北方四种植被类型——高寒草甸、荒漠草地、玉米农田及半干旱草地,在深入认识地表能量分配特征的基础上,讨论了环境因子对能量分配的影响.结...     

“治未病”理论在非酒精性脂肪性肝病中的应用思考

随着人民生活水平的提高和饮食结构的改变,非酒精性脂肪性肝病（NAFLD）已成为我国严重危害人类健康的疾病。目前该病缺乏有效的防治措施,而中医药在此类疾病的防治方面发挥了明显的优势。根据NAFLD发生发展的特点,“治未病”理论非常适用于该病的防治。本文通过分析NAFLD的病理特点,总结“治未病”理论在该病防治中的应用,阐述了该病在“治未病”中各阶段的治疗措施、实施手段、效果目标和注意事项等,以期有益于拓宽中医药防治NAFLD的思路和提高治疗水平。     

从肠-肝轴角度浅析中满分消丸对NAFLD的调节作用

分析非酒精性脂肪肝（NAFLDA）“肠-肝轴”紊乱的原因,以及中满分消丸的干预作用及可能机制。NAFLD异常“肠-肝轴”,导致肠道细菌及其产物移位到肝脏,引起一系列免疫系统改变和炎症反应,是促进NAFLD发生发展的关键因素;改善肠道功能、肠道菌群,保护肠黏膜屏障,是防治NAFLD的有效途径之一。中满分消丸是临床常用方剂,对NAFLD具有良好的临床疗效,这可能与改善NAFLD中异常的“肠-肝轴”有关。     

清痹膏联合非布司他治疗急性痛风性关节炎35例临床观察

目的：观察清痹膏联合非布司他治疗急性痛风性关节的临床疗效。方法：将70例急性痛风性关节炎患者随机分为治疗组和对照组,每组各35例。对照组予双氯芬酸钠缓释片合非布司他治疗,治疗组予清痹膏外敷合非布司他治疗。结果：总有效率治疗组为94.3%,对照组为85.7%,2组比较,差异有统计学意义（P＜0.05）;2组疼痛视觉模拟评分（VAS）、尿酸（UA）、红细胞沉降率（ESR）、C反应蛋白（CRP）治疗前后组内比较,差异均有统计学意义（P＜0.05）,但治疗后组间比较,差异无统计学意义（P＞0.05）;2组不良反应发生率比较,治疗组优于对照组,差异有统计学意义（P＜0.05）。结论：清痹膏可有效缓解急性痛风性关节炎患者的关节疼痛,且不良反应较少,值得临床推广应用。