双目视觉与惯导融合的移动机器人定位方法

为了提高移动机器人的定位精度,提出一种双目视觉与惯导融合的视觉SLAM算法.在视觉SLAM前端部分,为了保持直接法计算速度快及特征法精度高的特点,提出一种融合直接法和特征法的半直接法双目视觉里程计.在后端优化阶段,将视觉数据与IMU数据相互融合,在滑动窗口中以非线性优化的方式构建误差函数,优化位姿计算精度.在EuRoc数据集中对本文提出的算法进行试验验证.结果表明,与开源的视觉惯导融合的SLAM系统OKVIS、ROVIO和VINS-Mono相比,本文系统在Machine Hal l与Vi con Room两个场景中的定位精度均得到了明显的提升,同时可以保持较高的运行效率.     

带状交通工程中GPS高程拟合方法分析

GPS定位技术在交通工程平面控制中得到广泛应用,为使GPS高程成果也可以适用于带状交通工程,则GPS高程拟合模型的选取成为工程应用中急需解决的问题。针对模型的选取,该文试着将二次曲线拟合法与二次曲面拟合法进行对比,并结合某段带状交通工程GPS测量数据进行对比分析,最后得出二次曲面拟合模型拟合效果更佳的结论。     

岷县地质灾害易损性模糊综合评价

岷县地形多变、地貌多样、地质环境复杂,近年来地震、滑坡等地质灾害多发.基于易损性影响因素,结合岷县具体情况,选取人口密度、国内生产总值、公路、房屋、林地和耕地6个指标,以乡镇为基本单元,利用模糊综合评判法构建评价体系,将研究区易损性划分为不同等级.结果表明,高易损性地区占研究区总面积的20.62％,中易损性地区的占比为...     

广州地铁五号线第三方水平位移监测的实践

通过广州地铁五号线土建施工第三方监测实践,介绍并分析TCA2003智能型全站仪在极坐标法水平位移监测中的适用性,提出平面位移量的计算方法,总结了第三方水平位移监测的方法和技术要点。     

基于激光跟踪仪的三维控制网测量精度分析

介绍三维控制网的优点及激光跟踪仪测量系统的特点,讨论了光束法平差原理及不同观测值的权比问题,并以100MeV电子直线加速器安装测量控制网的模拟计算和实测结果,论证了利用激光跟踪仪进行三维控制网的精度。     

下架式陀螺经纬仪逆转点观测方法探讨

提出基于下架式陀螺经纬仪的逆转点观测方法,阐述逆转点观测法的意义,着重分析逆转点观测方法的原理及其与积分法测量的差别,并通过分别在室内和室外的实测数据对其进行验证。最后得出结论,认为逆转点观测方法也可以运用于下架式陀螺经纬仪。     

50 m天线轨道调整方法

介绍50m天线的工程概况以及全站仪、数字水准仪和合相水平仪在天线轨道调整中的应用,重点介绍轨道径向偏差和法向偏差测量方案的制定以及轨道调整的具体实施方法,对相关工程有一定的参考价值。