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针对传统变分贝叶斯自适应滤波中,基于经验选取常值遗忘因子,不能自适应时变量测噪声的问题,提出一种基于可变因子的变分贝叶斯自适应滤波,并应用于船载捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)动态对准。首先利用变分贝叶斯方法近似噪声的后验分布,估计时变量测噪声和状态向量后验分布。其次通过噪声方差时变强度构造可变因子,实现自适应调整变分贝叶斯参数。最后给出了基于可变因子的GNSS/SINS海上动基座对准流程及算法。船载实测数据表明,所提算法在时变方差下,较卡尔曼滤波和传统贝叶斯滤波方位角误差收敛到0.5°范围内所需时间分别缩短了52%和44%;横滚角和方位角均方根误差分别降低57%、46%和13%、9%;东向和北向速度均方根误差分别降低56%、68%和51%、22%。 相似文献
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为揭示广西北部湾海域球形棕囊藻囊体的时空分布特征,探讨其与水体环境因素的关系,于2016年12月至2017年6月对该海域29个站位进行了6次综合调查。结果表明,调查海域球形棕囊藻囊体丰度介于0—4.09×10~4col/m~3,12月至次年3月囊体丰度较高;西南深水区域囊体丰度呈现逐月递减趋势,而广西和雷州半岛近岸海域囊体丰度呈现先升高再降低的趋势。相关性分析显示该海域囊体丰度与水温、磷酸盐和硅酸盐浓度呈显著负相关(P0.01);与叶绿素a浓度、溶解氧呈显著正相关(P0.01);在局部区域与盐度呈显著正相关(P0.01),与硝酸盐浓度呈显著负相关(P0.01)。典型站位分析结果显示球形棕囊藻囊体丰度的变化趋势与其他浮游植物的相同,而与群落多样性指数的变化趋势相反。球形棕囊藻囊体的时空分布主要取决于环境条件的变化,也会受到其他浮游植物群落结构改变的影响。 相似文献
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余龙永 《高原山地气象研究》2004,24(1)
雾是影响航空器正常进出港的关键天气因素之一.对航空器进出港的影响主要通过对能见度大小的作用表现出来.在山区,雾是影响航空器正常起降的最主要的天气因素. 相似文献
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根据2012年、2018年及2020年调查数据,探讨文昌沿岸大型海藻的资源变化及其影响因素,并提出保护建议。结果表明,2020年文昌沿岸大型海藻有49种,其中红藻26种、褐藻15种、绿藻8种,大型海藻平均盖度为16.26%;麒麟菜仅琼枝(Betaphycus gelatinae)1种,分布面积约为8.88 km2,平均盖度为0.66%,平均生物量为0.012 g/m2。2012年大型海藻有37种,其平均盖度为17.54%;麒麟菜有2种,其分布面积为14.35 km2,平均生物量为7.85 g/m2。2012年、2018年及2020年调查期间,文昌海域大型海藻整体呈下降趋势,平均盖度下降了1.28%,麒麟菜退化严重,面积减少了5.47 km2,平均生物量下降了约7.84 g/m2。大型海藻分布主要受水体与底质环境、草食性生物、海草与珊瑚的分布状况及人为活动等因素影响。针对文昌沿岸藻场保护,建议要加强海域监管,优化分级管理,合理采取保护措施,注重陆海统筹,促进... 相似文献