无人船运动控制方法综述

为实现无人船海上自主作业,无人船运动控制的快速性、准确性以及鲁棒性亟待提高。首先从全驱动控制和欠驱动控制角度,分别概括了国内外无人船航向控制、航速控制、轨迹跟踪控制以及路径跟踪控制的主流控制方法。其次,归纳总结了处理海洋环境不确定扰动的研究进展,包括扰动的建模和消除、抑制扰动的主流方法。最后,总结了无人船运动控制现状与存在的问题,并从工程应用和理论研究两个角度对未来的研究方向进行了展望。     

海洋声信道R-ω平面"纹理"特征与形成机理

采用数值模拟给出水平均匀波导环境下的声场强度在R-ω平面上的"纹理"图案,根据相位及任2号简正波之间的水平相干距离[1]随频率的变化,分析了平面中存在的"分裂"和"孤立的干涉线"2种干涉"纹理"的形成机理.     

面向LiDAR/Radar松组合的迭代加权IEKF-BP组合算法精度分析

为了验证目前高精度定位中多传感器组合定位模型性能的优越性,以更好地解决自动驾驶场景下自主定位中出现的预测精度标准不一致、预测不及时及误预测率高等问题,本文利用LiDAR与Radar数据,建立了一种基于迭代加权的IEKF-BP组合算法的松组合模型,并对两种传感器组合定位结果精度进行了分析.试验表明,迭代加权的IEKF-B...     

通过JSP和数据库技术实现ILS部分功能

在B／S系统中，使用JSP技术动态读取数据库的内容．帮助NETMEETING取得当前系统中的用户列表，定位用户位置．并提供相关信息，实现ILS的部分功能。     

基于主体功能区约束的大气污染物总量控制目标分配研究

考虑经济发展水平、污染物排放现状、污染物治理水平、空气质量,特别是国家主体功能区环境目标约束等因素,构建大气污染物排放总量分配的指标体系,用改进的等比例分配方法对2015年国家SO2,NOx总量控制目标进行区域分配。分配结果表明:SO2和NOx削减量大的省份主要集中在华北平原及其周围地区,这些地区污染物排放量大、空气质量较差;削减比例较大的地区主要集中在西部地区以及北京、天津2个直辖市,这些地区单位GDP能耗高、工业污染物去除率低、空气质量差;削减量相对较小的地区主要集中在西南和南部一些省份;削减比例较小的地区主要集中在中南部和南部几个省份,这些地区污染物排放量相对较少,空气质量好于其他省份。     

硬X射线成像仪量能器测试系统的设计与实现

硬X射线成像仪(Hard X-ray Imager, HXI)是先进天基太阳天文台(Advanced Space-based Solar Observatory, ASO-S)的3大载荷之一, 其中量能器作为其重要组成部分, 承担着观测30--200keV能段的太阳硬X射线的任务. 在卫星发射之前, 需要开展大量的测试工作, 以确保HXI量能器的各项功能和性能满足设计需求. HXI量能器通道数众多, 内含99个溴化镧探测器, 分别由8块相同的前端电子学板控制. 除了对各个通道的性能进行测试外, 地检系统还需模拟量能器在轨面对不同太阳活动时的运行情况, 对量能器进行全面完备的测试. 此外, 地检系统还需足够稳定, 能满足量能器在单机测试、环境试验、热真空与振动等多个不同测试项目的长时间测试需求. 为此, 设计了地检板与上位机软件, 结合放射源、直流电源、高压模块等组成一套HXI量能器的地检系统, 对8块前端电子学板实现同步配置与管理, 能高效完成指令发送与数据接收, 满足量能器最大数据输出带宽400Mbps的需求. 利用该系统, 在地面完成了HXI量能器的功能、性能验证, 获得了量能器的线性、死时间、能量分辨率等各项性能指标, 为HXI量能器的在轨高性能运行提供了保障.     

大型射电望远镜主反射面调整方法研究

随着毫米波天文学和空间通信的重要性日益提高, 对天线性能提出了越来越高的要求, 而天线性能往往受到其反射器表面精度的限制. 微波全息技术是一种快速有效的检测反射面天线表面轮廓的测量技术. 通过微波全息测量得到天线口径场, 计算天马65m射电望远镜反射面与理想抛物面的偏差. 天马65m射电望远镜的主反射面板是放射状的, 有14圈. 面板的每个角都固定在面板下方促动器的螺栓上进行上下移动, 且相邻面板交点处的拐角共用一个促动器. 采用平面拟合的方法可以计算各块面板拐角处的调整值, 但是同一个促动器会得到4个不同的调整量. 通过平面拟合, 同时以天线照明函数为权重的平差计算方法得到相邻面板拐角的一个平差值, 即天马65m射电望远镜1104个促动器的最佳调整值. 通过多次调整和新算法的应用, 天马65m射电望远镜反射面的面形精度逐渐提高到了0.24mm.     

乌鲁木齐机场2021年首场强浓雾特征及成因分析

摘要：利用欧洲中心ERA5 0.25°×0.25°再分析、机场HTG-3微波辐射计、FY4A新一代静止气象卫星、机场跑道自动观测系统(AWOS)等多源观测资料,对2021年11月16日乌鲁木齐机场浓雾天气进行观测、诊断分析。结果表明：机场历年首场强浓雾多出现和维持在11月的早晨-午后,以辐射雾为主,持续3～4 h,此场强浓雾呈现持续时间偏长,辐射和平流兼有的特点。降水后高湿、夜间辐射作用及地面西北风增大至4～5 m·s-1时,利于机场辐射雾形成和上游辐射雾的平流;地面辐合带与强浓雾区有较好对应关系,辐合带北侧为偏北风,南侧为偏南风,当近地面逆温层建立,利于辐合带内雾体爆发性增强;近地层小高压维持静稳流场、近地层东南风层、暖平流和逆温层加强并维持、300 m以下相对湿度95%以上及地面偏北风0～2 m·s-1,利于强浓雾维持;机场升温破坏贴地逆温,地面风速加大至2～4 m·s-1,破坏地面静稳状态,地面辐合带东移至城区一带,逆温层减弱抬升至城区上空时,机场强浓雾消散。对于浓雾监测,综合使用FY4A 的10.8μm-3.75μm通道差、0.83μm、2.2μm、3.75μm能很好的显示雾区范围、雾区温度、雾区移动、雾的消散等特征,利于浓雾区的识别和预报预警。     

内蒙古区域数值预报对探空和地面观测资料的敏感性试验研究

基于内蒙古睿图预报系统的低分辨率版本和WRFDA-FSO诊断工具,评估2021年7月现有探空和地面观测对内蒙古睿图预报系统预报的影响。该方法计算代价相对低廉,并允许根据观测变量、观测类型、气压层次、地理区域等观测的子集对观测影响进行划分。代价函数为以干总能量为度量的背景场和分析场的预报误差之间的差异。结果表明:观测影响的总体总和为负,观测对预报起正贡献作用。对12 h预报误差减小贡献最大的观测来自探空观测的动力变量(U、V风分量)。而单时次单位数量平均观测影响,探空观测的贡献约为地面观测的1/2。探空观测对12 h预报误差减小从近地面层至模式层顶均保持正贡献作用,并在对流层中低层和对流层高空急流层存在两个极大值区域;地面观测在850 hPa以下低层正贡献占比明显。探空观测在被同化系统同化时均总体具有有利的影响,也反映出探空观测数据稳定、质量较高的特征;地面观测对12 h预报误差减小起正贡献作用次数最多的区域在河套地区尤为显著。同时,探讨了需进一步提高地面观测资料同化率的问题。