Multi-variable adaptive back-stepping control of submersibles using SDU decomposition

A multi-variable adaptive autopilot for the dive-plane control of submarines is designed. The vehicle is equipped with bow and stern hydroplanes for maneuvering. It is assumed that the system parameters are not known, and the disturbance force is acting on the vehicle. Based on a back-stepping design approach, an adaptive control law is derived for the trajectory control of the depth and the pitch angle. To prevent singularity in the control law, the SDU decomposition of the high-frequency gain matrix is used for the design. In the closed-loop system, asymptotic tracking of the reference depth and pitch angle trajectories is accomplished. Simulation results are presented which show that the submarine performs dive-plane maneuvers in spite of the uncertainties in the system parameters and disturbance forces.     

珠江口外走航ADCP资料的系统误差订正与质量控制

在对珠江口外2006年冬季航次走航ADCP观测资料处理中发现用Joyce的方法不能有效地订正系统误差,其原因在于订正角与航速、船艏向相关。给出了一个订正角为船艏向余弦的拟合函数,得出良好的订正结果。分析了VmDas软件处理流速结果的精度,给出了系统误差识别的方法。发现观测资料中一些不能为VmDas软件识别的错误数据,分析了海况对观测资料的影响,提出了观测资料质量控制与误差订正的一套程序。     

Controlled decoherence of floating flux qubits

In Born--Markov approximation, this paper calculates the energy relaxation time T₁ and the decoherence time T₂ of a floating flux qubit by solving the set of Bloch--Redfield equations. It shows that there are two main factors influencing the floating flux qubits: coupling capacitor in the circuit and the environment resistor. It also discusses how to improve the quantum coherence time of a qubit. Through shunt connecting/ series connecting inductive elements, an inductive environment resistor is obtained and further the reactance component of the environment resistor is improved,which is beneficial to the enhancement of decoherence time of floating flux qubits.     

自主式水下机械手系统研究

本文从水下机械手的总体设计，关节直流电机的驱动和调速，手臂上声纳的水下搜索与跟踪，机械手系统的智能控制和电源等几个方面，介绍了有关自主式水下机械手系统的研究，可为研制自主式水下作业系统提供参考     

CTD资料质量控制浅析

物理海洋学调查自上世纪70年代开始以来,至今已有100余年的历史.调查方法和观测仪器也已有了根本性的变化.就海水温盐度测量而言,由当时的颠倒温度表、南森采水器和BT(深度温度仪)等机械式观测仪器发展到XBT(抛弃式温深计)、AXBT(机载抛弃式深度温度计)和CTD(温盐深仪)等电子仪器设备.     

海洋空间规划管控平台建设的总结思考

新时期国家着力构建陆海统筹、区域统筹、城乡统筹的国土空间规划体系,为更好的服务国土空间规划体系与海岸带专项规划的建立实施,满足新形势下海域海岛管理的新要求,深化落实主体功能区制度,本文对已经建立的海洋空间规划管控平台进行了总结。海洋空间规划管控平台主要目标是实现海洋空间“一张图”、海洋主体功能区监测评估、海洋空间综合决策,主要功能包括多规分析与一张图、海洋主体功能区监测评估、海洋空间分区辅助编制与审查、海洋空间符合性判断等.     

海域使用权属数据质量控制系统设计

海域使用权属数据是海域使用科学研究和海域综合管理决策制定的重要依据。文章分析了海域使用权属数据质量控制的现状,研究了海域使用权属问题数据质量控制的判别方法。设计了计算机与人工校验相结合的数据质量控制系统,实现海域使用权属数据系统化的质量控制和管理,为海域使用统计和海域使用管理决策支持提供参考。     

基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。     

大深度载人潜水器低速大漂角模糊滑模航向控制研究

通过模型试验测量大深度载人潜水器低速大漂角运动时所受到的非线性水动力。基于一种新的模糊滑模控制策略,为潜水器设计了鲁棒航向控制器。在不同的漂角子区间内分别设计局部镇定的滑模控制器,然后通过Takagi-Sugeno模糊推理系统将它们光滑连接,得到模糊滑模控制。仿真计算结果充分显示了该控制策略的有效性。     

温差能驱动的水下滑翔器设计与实验研究

论文设计开发了一种新型的温差能驱动的水下滑翔器,并对它做了水域实验研究。文章讨论了温差能驱动的滑翔器运动机理及其在垂直剖面的运动分析,得到稳态运动的参数解。结合能够把水域温差能转变为机械能的热机设计以及滑翔器的主要机械结构和控制硬件系统设计,完成了滑翔器的初步设计与开发。滑翔器在千岛湖进行了水域实验,实验结果表明,此水下滑翔器完全能够利用温差能实现预定的滑翔运动。