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61.
机械臂在航空航天、服务等领域的应用越来越广泛,其研究也越来越深入.相比于刚性机械臂,柔性机械臂质量轻、能耗小,具有更好的性能.但是,由于柔性机械臂本身的结构与材料具有特殊性,其在运动过程中会产生弹性形变与振动,这就给机械臂的定位、轨迹跟踪带来了困难,因此对其振动抑制的研究具有重要意义.本文利用假设模态法对单连杆柔性机械臂系统进行建模,通过李雅普诺夫直接法实现了闭环系统的稳定性.由于一些实际问题对控制系统的状态量有特殊要求,因此采用正切函数形式的障碍李雅普诺夫策略来处理输出约束问题,之后利用神经网络控制方法来逼近系统的不确定性,通过李雅普诺夫法对闭环系统的稳定性进行了分析,并基于Matlab平台设计仿真、基于Quanser实验平台进行实验,对控制器的控制性能进行了验证. 相似文献
62.
基于环境因素约束的农户土地利用效率及影响因素分析 ——以河南省粮食生产核心区为例 总被引:2,自引:1,他引:1
在农户土地利用引起的环境问题日益严重的背景下,如果农户土地利用效率的测度只考虑“好”产出,而忽略“非意欲”的环境产出,可能造成测度结果不准确。因此,将“非意欲”产出引入农户土地利用效率评价模型,利用河南省粮食生产核心区农户抽样调查数据测度环境因素约束下的农户土地利用效率,并探讨其效率状况及影响因素。主要的结论如下:① 调查区域环境因素约束下的农户土地利用效率平均值仅为0.612,效率值总体不高,有较大的提升空间。不同规模农户的土地利用效率差异较大,二者呈现“U型”变化趋势。② 环境因素约束下的农户土地利用效率的影响因素来自多个方面。其中,农户生计方式兼业化在一定程度上降低了环境约束下的农户土地利用效率;种植结构调整虽然能够增加农户农业收入,但不利于环境因素约束下的农户土地利用效率的提升;农地经营规模扩大对环境约束下的农户土地利用效率产生正面影响,但现实中普遍存在的小规模化经营和土地细碎化消减了正面影响。土地产权的稳定性能够提升环境约束下的农户土地利用效率,但无论是集体土地产权还是承包经营权以及农户间非正式的土地流转产权关系稳定性较差,不利于环境约束下的农户土地利用效率的提高。 相似文献
63.
在定向钻探固体矿产领域,通常在造斜段使用螺杆钻具,大部分的工作量采用取心回转钻进。造斜段使用螺杆钻具,钻杆不回转,受力较简单;如遇强造斜转换绳索取心钻具稳斜钻进,下部钻具组合容易出现回转困难、下不到底的技术难题,甚至出现丝扣折断事故。为避免强造斜对绳索取心钻具的影响,本文通过建立强造斜段对绳索取心钻具的几何约束变形模型,量化分析强造斜段岩心外管长度与造斜强度、环空间隙之间的约束关系,提供了可快速预判下部钻具参数能否满足强造斜安全钻进的方法。该方法在山东某铁矿定向孔的强造斜致下部钻具折断的事故处理中,通过对绳索取心钻具安全计算模型校核和调整钻具参数,实现了绳索取心钻具通过造斜率0.62°/m的强造斜段安全钻进至靶点,证明对强造斜绳索取心工具安全钻进预测和事故处理计算具有指导意义。 相似文献
64.
65.
In this paper, we develop a general approach to integrating petrophysical models in three-dimensional seismic full-waveform inversion based on the Gramian constraints. In the framework of this approach, we present an example of the frequency-domain P-wave velocity inversion guided by an electrical conductivity model. In order to introduce a coupling between the two models, we minimize the corresponding Gramian functional, which is included in the Tikhonov parametric functional. We demonstrate that in the case of a single-physics inversion guided by a model of different physical type, the general expressions of the Gramian functional and its gradients become simple and easy to program. We also prove that the Gramian functional has a non-negative quadratic form, so it can be easily incorporated in a standard gradient-based minimization scheme. The developed new approach of seismic inversion guided by the known petrophysical model has been validated by three-dimensional inversion of synthetic seismic data generated for a realistic three-dimensional model of the subsurface. 相似文献
66.
含自由面的无压渗流问题本质上是一类非线性自由边值问题,固定网格的结点虚流量法在全域范围内不断扣除虚域流量贡献,从而使该问题得到求解。它具有网格依赖性小、出逸点收敛快等优点,但其内在理论基础尚未被完全揭示。通过引入互补型约束条件建立了结点虚流量法和Signorini型变分不等式提法的等价性桥梁,在此基础上引入过渡区放大系数 对自由面判别准则进行优化,并以砂槽模型试验为例进行验证。对比结果表明,优化后算法数值稳定性更好,计算结果与试验数据吻合度更高。研究成果为超大规模网格的渗控结构优化设计提供了有效分析手段。 相似文献
67.
厦门地区花岗岩残积土的颗分试验表明其粒度呈“两头多,中间少”的特征,级配较独特。孔隙比等物性指标与压缩模量等设计中常用指标定量关联性不强,离散性大且没有明显规律。结合厦门地铁工程地质勘察资料,通过粒间状态参量、级配控制模式确定所研究土体的关键物理状态参量,分析该参量与岩土工程设计中常用指标之间的相关关系。结果表明,引入Thevanayagam提出的粒间孔隙比作为参变量,压缩模量随粒间孔隙比的增大而减小,建立了估计残积砾质黏性土、残积砂质黏性土压缩模量的经验公式。级配控制模式下的特征粒径比可以作为估计花岗岩残积土抗剪强度指标的关键参变量,黏聚力随特征粒径比的增大而增大,内摩擦角随特征粒径比的增大而减小,且线性相关性较好。文中建立的预测花岗岩残积土压缩模量、抗剪强度指标经验公式,可供厦门地区工程设计时参考。 相似文献
68.
Midlittoral polychaete communities in the Eastern Mediterranean Sea: new information from the implementation of the Natural Geography in Shore Areas (NaGISA) protocol and comparisons at local and regional scales 下载免费PDF全文
Georgios Chatzigeorgiou Kleoniki Keklikoglou Sarah Faulwetter Fabio Badalamenti Miltiadis‐Spyridon Kitsos Christos Arvanitidis 《Marine Ecology》2017,38(1)
The aim of this study was to attempt to fill current knowledge gaps on midlittoral Mediterranean biodiversity at local and regional scales, by using benthic polychaetes as a model taxon. Two different data sets were analysed: (i) a quantitative data set from the two Natural Geography in Shore Areas (NaGISA) study sites in Crete and (ii) a qualitative data set from multiple sites across the Mediterranean. At the local scale, the results provide evidence that (i) discrete species communities are formed in midlittoral Mediterranean habitats, which vary by geographical location and year, depending on the scale of observation; (ii) macrophyte coverage and Chl‐a are the only environmental variables associated, albeit weakly, with the above pattern; (iii) although naturally disturbed, the Cretan NaGISA sites do not seem to experience any anthropogenic stress; (iv) environmental heterogeneity and history seem to be much less important in shaping the polychaete communities than inter‐specific interactions; however, it is not possible to specify at this stage whether local or regional processes or even their interactions may shape the polychaete communities. At the regional scale, the results indicate that (i) the only factor that seems to be involved in the regional pattern is the identity of the study providing the data sets, which implies variability and bias in how research projects are carried out, from the sampling design through to data collection and analysis; (ii) the Cretan NaGISA sites may be considered as representative of the habitat in the Mediterranean, under certain conditions. 相似文献
69.
This study presents a seismic fragility analysis of low‐rise masonry in‐filled (MI) reinforced concrete (RC) buildings using a proposed coefficient‐based spectral acceleration method. The coefficient‐based method, without requiring any complicated finite element analysis, is a simplified procedure for assessing the spectral acceleration demand (or capacity) of buildings subjected to earthquakes. This paper begins with a calibration of the proposed coefficient‐based method for low‐rise MI RC buildings using published experimental results obtained from shaking table tests. Spectral acceleration‐based fragility curves for low‐rise MI RC buildings under various inter‐story drift limits are then constructed using the calibrated coefficient‐based method. A comparison of the experimental and estimated results indicates that the simplified coefficient‐based method can provide good approximations of the spectral accelerations at peak loads of low‐rise MI RC buildings, if a proper set of drift‐related factors and initial fundamental periods of structures are used. Moreover, the fragility curves constructed using the coefficient‐based method can provide a satisfactory vulnerability evaluation for low‐rise MI RC buildings under a given performance level. Copyright © 2011 John Wiley & Sons, Ltd. 相似文献
70.
考虑时空间限制的电动汽车充电站布局模型 总被引:2,自引:2,他引:0
基于能源需求空间分布的既有新型燃料供应站布局模型解决了需求点与供应站之间的总距离最小、供应站服务客流最大、以及基于此两类目标的多目标优化问题。然而电动汽车充电时间较长的特性对充电站的空间布局问题提出了时间因素的限制。本文提出了充电站空间布局优化应该考虑充电的行为决策问题,即:何时需要充电,去何地充电,以及当因供电站的同时服务容量受到限制而产生排队时作何选择等。在研究充电行为和充电需求的基础上,建立了满足等待时间最短和服务最便利的时空间同时优化布局的动态模型,应用微观仿真方法进行了算例分析,并比较了该模型与传统截流选址模型在算例路网上的应用结果。结果证明时间限制下的行为决策对充电站布局存在较大影响,该动态模型对时间约束的考虑提高了优化结果的有效性。 相似文献