Robust and adaptive path following for underactuated autonomous underwater vehicles

This paper proposes a nonlinear robust adaptive control strategy to force a six degrees of freedom underactuated underwater vehicle with only four actuators to follow a predefined path at a desired speed despite of the presence of environmental disturbances and vehicle’s unknown physical parameters. The proposed controller is designed using Lyapunov’s direct method, the popular backstepping and parameter projection techniques. The closed loop path following errors can be made arbitrarily small. Interestingly, it is shown that our developed control strategy is easily extendible to situations of practical importance such as parking and point-to-point navigation. Numerical simulations are provided to illustrate the effectiveness of the proposed methodology.     

维护体系良性运行 适应新版质量标准

本文介绍了海洋技术研究所质量管理处在维护质量体系运行方面的主要作法和经验体会，结合2000版ISO9201标准的新内容，提出适应新版标准的想法。     

浙江渔场的渔业资源动态与监测

本文根据历史资料和１９９３年资源动态监资料，阐明了浙江渔场及邻近海域渔业资源的变化状况，重点叙述了鲐、Ｃｈａｎ鱼、虾类、头足类的资源开发利用动态，讨论了渔业资源动态监测工作，提出今后搞好资源监测工作的建议。     

莱西市水资源管理系统的人机互动功能

本文结合莱西市水资源管理的基本特性,采用人机交互管理方式,成功地运用地理信息系统(GIS),实现了界面良好的莱西市水资源信息系统的各种功能,为规范水资源业务管理的程序、开展地区水资源管理信息系统化建设,提供了有力的技术支持。     

具有匹配不确定的奇异摄动系统的鲁棒控制

对于同时具有结构匹配不确定和系统不确定量的奇异摄动系统，利用Lyapunov稳定性理论进行了鲁棒性研究。给出了1个理想奇异摄动系统的稳定鲁棒控制也是不确定奇异摄动系统稳定控制的稳定条件和鲁棒界，讨论了鲁棒界及其随参数变化的变化范围。本文是王宪杰，高存臣已有结果的推广。     

浮体间距对多浮体系统水动力系数的影响

根据三维线性势流理论，采用格林函数法，对多浮体系统的水动力系数进行了数值分析。数值算例中给出了在固定波频下水动力系数与浮体间相对位置关系曲线。水动力系数的变化幅度随着浮体间距离增大而变小。随着浮体间距的变化，水动力系数极值的出现具有明显的规律，相邻的极大值(或极小值)的间距为半个波长或一个波长。     

Nonlinear dynamic analysis of deep water risers

The paper presents a theoretical and numerical approach to the dynamical behaviour of risers in deep water which takes into account two types of nonlinearity; that due to viscous drag forces and that due to the large displacements of the riser when submitted to strong axial loads. As the second nonlinearity may have a significant influence upon the behaviour of risers in deep water, a method for automatically updating the structural geometry during the dynamic analysis is given. A computer programme has been written for this purpose.     

基于RS和GIS的唐山沿海地区湿地结构动态监测

利用历史资料和Landsat TM卫星遥感图像,研究了唐山市沿海地区湿地结构自上世纪80年代以来的演变特征,着重对1987~2004年陡河——滦河之间的湿地结构类型进行了识别,绘制了不同时期的湿地面积解译图。利用Mapinfo制图软件计算出两个时期的面积转化矩阵,对该区主要湿地类型浅海水域、滩涂、芦苇沼泽、水稻田、养殖场、盐田等湿地的面积进行了年份比较,从而分析得出唐山市沿海湿地结构从80年代至今以来破碎化加重,应该加强湿地结构的动态监测。     

动态基准实时测量系统的开发与应用

介绍了动态基准实时测量系统的硬件组成、站点上全站仪棱镜组合安装与检测方法、系统软件的开发及特点，最后对系统在广州地铁某地铁站结构变形自动监测中的应用情况进行了阐述。通过实际应用表明该系统能应用在自动化、高精度的变形监测领域。     

地层学的发展推动油气地质理论研究的进步

自上个世纪50年代以来,地层学经历了彻底的变革,逐渐由“相模式”、“沉积体系”、“地震地层学”发展到目前的“层序地层学”,形成高分辨率层序地层学和事件地层学的理论体系和研究方法。文章围绕层序地层学、高分辨率层序地层学基本方法及理论体系,与含油气系统相关关系进行了讨论。