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131.
This paper proposes a nonlinear robust adaptive control strategy to force a six degrees of freedom underactuated underwater vehicle with only four actuators to follow a predefined path at a desired speed despite of the presence of environmental disturbances and vehicle’s unknown physical parameters. The proposed controller is designed using Lyapunov’s direct method, the popular backstepping and parameter projection techniques. The closed loop path following errors can be made arbitrarily small. Interestingly, it is shown that our developed control strategy is easily extendible to situations of practical importance such as parking and point-to-point navigation. Numerical simulations are provided to illustrate the effectiveness of the proposed methodology. 相似文献
132.
133.
本文介绍了海洋技术研究所质量管理处在维护质量体系运行方面的主要作法和经验体会,结合2000版ISO9201标准的新内容,提出适应新版标准的想法。 相似文献
134.
135.
凡纳滨对虾咸淡水养殖系统内细菌群落组成的PCR-DGGE分析 总被引:16,自引:0,他引:16
采用PCR(polym erase chain reaction)-DGGE(denaturing grad ient gel electrophoresis)及传统的微生物培养方法对凡纳滨对虾Litopenaeus vannam ei咸淡水养殖系统内各种环境的细菌群落组成进行了比较研究。传统的微生物培养计数表明,从海湾水、养殖池水到对虾粪样,细菌和弧菌的数量表现出依次增加的趋势,粪样及肠壁中弧菌的数量高出外界水环境1—4个数量级。相对于外界水环境,粪样中有很高的芽孢杆菌孢子含量,但是肠壁定植细菌中不存在芽孢杆菌(孢子)。PCR-DGGE及聚类分析结果表明,从海湾沿岸、养殖池、对虾粪便到对虾肠壁,细菌群落的多样性由高到低,无论是在哪种环境,群落的优势种都十分明显,且只有2—4种。来自同一环境各样品间的细菌群落组成非常相似,来自不同环境的样品,其细菌群落组成差别较大。聚类图上各簇的排列顺序反映了样品在取样空间分布上的毗邻次序和它们的相似程度。 相似文献
136.
一种基于电子地图的GPS导航定位技术 总被引:7,自引:1,他引:7
阐述了三种微机与GPS接收机间通讯的方法,并剖析了数种常见GPS接收机数据格式,基于图层结构用面向对象方法(OO)成功地构律字适用于导航定位的电子地图,该种导航定位技术已成功地应用于面向多波束数据后处理的成图系统MBChart,并在多波束勘测中得到初步试用,已取得预期效果。 相似文献
137.
董胜 《中国海洋大学学报(自然科学版)》1997,(2)
针对海上矿石运输,介绍了一种完成定量任务并能使投资费用最少为目标的最优船队组建方法,同时对易变参数进行了灵敏度分析,使决策更加科学化 相似文献
138.
具有匹配不确定的奇异摄动系统的鲁棒控制 总被引:2,自引:0,他引:2
对于同时具有结构匹配不确定和系统不确定量的奇异摄动系统,利用Lyapunov稳定性理论进行了鲁棒性研究。给出了1个理想奇异摄动系统的稳定鲁棒控制也是不确定奇异摄动系统稳定控制的稳定条件和鲁棒界,讨论了鲁棒界及其随参数变化的变化范围。本文是王宪杰,高存臣已有结果的推广。 相似文献
139.
浮体间距对多浮体系统水动力系数的影响 总被引:2,自引:1,他引:2
根据三维线性势流理论,采用格林函数法,对多浮体系统的水动力系数进行了数值分析。数值算例中给出了在固定波频下水动力系数与浮体间相对位置关系曲线。水动力系数的变化幅度随着浮体间距离增大而变小。随着浮体间距的变化,水动力系数极值的出现具有明显的规律,相邻的极大值(或极小值)的间距为半个波长或一个波长。 相似文献
140.