智能电动汽车信息感知技术研究进展

精确稳定的外参数标定是相机和激光雷达(light detection and ranging, LiDAR)融合感知定位的基础,针对Dhall标定方法在约束精度、稳定性和收敛性等方面存在的问题,提出了一种点线面联合约束的LiDAR和相机标定方法。首先,加入线-线约束和面-面约束并用Kabsch方法求得闭式解,减小了单一角点约束中的噪声影响,提高了标定结果的精度和稳定性;然后,利用多帧点云叠加拟合直线,并对拟合角点求均值,减小了点云噪声的影响,提高了标定方法的收敛速度和稳定性。该方法能在20帧内收敛,且角点的重投影误差小于2 cm,实验结果表明, 该方法比原方法具有更快的收敛速度和更高的精度。     

工业物体表面三维视觉量测的关键技术研究

在总结国内外有关研究的基础上,提出了自己的研究思路,并对缺乏纹理目标的人工纹理产生和影像获取方式进行了研究。对圆目标影像的分割、探测、定位等算法以及利用自检校光束法平差方法解求物方空间坐标、带权观测值的权值给定等作了试验研究。给出了一个解算孔群孔心坐标的应用实例,物方控制点的检查点坐标中误差小于±0.2mm。     

基于双LCD的相机标定模型及其精度分析

基于单个纯平液晶显示器(LCD)的相机标定方法存在控制范围较小、无深度信息等不足。若能利用两个或多个LCD扩宽控制范围,增加深度信息,则可以提高标定的精度并拓宽其适用范围。通过双LCD相机标定数学模型推导、单双LCD相机标定精度和实际测量精度比较几个方面说明基于双LCD的相机标定算法的可行性。     

大面阵数字航测相机像面照度改正算法

在大面阵数字航测相机的使用过程中,南于视场角较大,存在着获取的影像光照不均匀的问题。为得到理想的结果,必须对航摄相机的影像进行匀光处理。分析光照度不均匀产生的原因,得到由中心向四周的变化与cos^4ω成正比,确定光照度的改正模型。并使用直接匀光法对像片进行处理,得到理想的结果。然后根据实际工程应用的需要,结合马斯克匀光理论,使用模版匀光的方法,简化处理过程。并运用反差同步改正的方法提高图像的质量。最后对两种方法处理的时间进行比较,模版匀光方法大幅提高工作的效率。     

一种改进的恒星相机在轨检校方法

目前利用星对角距进行恒星相机在轨检校时,一般有两种方法,一种是不考虑镜头畸变,只检校相机内方位元素;另一种考虑畸变的影响,先检校相机内方位元素,再用多项式来拟合畸变。本文在利用镜头畸变规律的基础上,将畸变与相机内方位元素一并检校。实验表明,该方法比其他两种方法能更有效的提高相机检校精度。     

基于单位四元数的数码相机检校

相机检校是航测工作中的基本组成部分,尤其在使用普通数码相机进行测量工作时,检校工作更为重要。本文将单位四元数引入共线方程进行空间后方交会,用单位四元数替代欧拉角,避免了三角函数运算的复杂性,也避免了三角函数存在奇异性的问题,同时也使得相机检校功能得到了扩展,在地面坐标与像空间坐标存在大旋转角的情况下,亦能正确地解决出相机内方位和畸变参数。     

高速摄影测量系统中双相机同步技术的实现

提出了一种基于图像采集卡的可实现高同步精度的双相机高速立体摄影测量系统的设计方法.通过采用Genlock同步锁相技术和模拟接口的XTAL工作模式,实现了在理论上快门速度高达1/200 000 s时具有纳秒级的同步工作精度,并通过实验验证了系统的同步精度达到微秒级.     

嫦娥二号CCD立体相机数据预处理与数据质量评价

嫦娥二号是中国探月工程二期月面软着陆和巡视探测的先导星,经过为期半年多的科学探测,CCD立体相机获取了空间分辨率7m的全月球影像数据,对于后续月球探测和月球科学研究具有非常重要的意义。本文介绍了CCD立体相机的数据获取、数据预处理、数据格式和数据质量情况,有助于月球科学家了解数据产品情况,挖掘数据中更多的科学信息,开展月球科学研究。     

基于通用成像模型--有理函数模型的摄影测量定位方法

系统地介绍有理函数模型的定义和解算方法，推导基于有理函数模型的3维定位模型，并分别用画幅式相机、线阵列CCD传感器影像进行了试验。试验结果表明有理函数模型的拟合误差可以忽略，3维定位能够达到严格成像模型同量级的精度，并能替代严格成像模型完成摄影测量处理，利用不含物理意义的有理函数系数有效地实现传感器成像信息的隐藏。     

摄影测量成像原理的相机模拟及其在纹理映射中的应用

摄影测量与计算机图形学存在着密切的关系,在深入分析摄影测量的成像原理后,基于微软WPF(Windows presentation foundation)框架的三维图形库,在计算机上实现透视成像的单个相机和双目相机的仿真模拟,并结合摄影测量后方交会和直接线性变换(DLT)算法验证相机模拟的正确性;基于上述相机模拟平台,实现透视投影的纹理映射算法并验证其正确性。