GNSS／INS组合导航误差补偿与自适应滤波理论的拓展

对GNSS/INS组合导航误差补偿与自适应滤波理论进行了系统而深入的研究。针对GNSS/INS组合导航实际应用中存在的随机模型不精确、GNSS观测条件不佳、INS误差累积迅速等问题,引入Allan方差、ARMA模型、载波相位平滑伪距、伪距差分求解速度、自适应滤波、误差模型修正等算法,对其进行改进并进一步提高了导航精度和可靠性。     

同步卫星观测误差的分布规律及处理

本文利用经典平差方法对鑫诺卫星的观测数据进行处理,采用偏度、峰度正态假设检验其残差值是否服从偶然分布,进而判断参数估计结果可靠与否。检验结果表明,残差时间序列的频率直方图不服从正态分布,最小二乘平差方法在处理此观测数据所得到的估计结果是不可靠的。鑫诺卫星观测数据不仅含有偶然误差,还存在系统误差等。本文采用数字滤波方法模型化系统误差及迭代平差的方法,达到提高数据处理精度的目的。     

基于Allan方差的陀螺随机误差分析

随机误差是陀螺误差分析中重要的一部分,将Allan方差用于陀螺随机误差分析中,首先介绍了Allan方差的计算步骤,其次详细论述了随机误差的类型及其在Allan方差双对数图中的表现形式,最后通过仿真以及实测数据进行验证,结果表明Allan方差可以对各种误差源的统计特性进行辨识,是一种简单实用的陀螺随机误差识别方法。     

L波段探空仪温度资料误差分析

我国探空观测业务已逐步用L波段探空仪取代59型探空仪。为了解L波段探空仪观测质量，利用观测资料减模式背景场的差（简称OMB）的统计分析技术和贝塞尔函数拟合法分离观测误差技术，分析了2005年35月我国36个L波段探空仪探测的温度误差特性。结果表明，L波段和59型的OMB平均偏差差别不大，一般都在0．2℃之内。而温度随机误差在500-300hPa减小约0．2℃，在00时300hPa以上，有更明显的减小，达0．4℃，约占59型观测误差的四分之一。     

半重叠总方差法在惯性传感器随机误差分析中的应用

针对总方差法在分析随机误差时计算时间较长的问题,从Allan方差和完全重叠Allan方差入手,提出3种数据采样方式,并在此基础上构造了半重叠总方差法。通过光纤陀螺惯组的静态实验验证算法的有效性,结果表明,半重叠总方差法与总方差法分析精度一致,而运算时间大为缩短。     

基于RWTLS的Allan方差算法简化

Allan方差是现在应用最广泛的随机误差辨识方法之一。大量的试验表明Allan方差可有效地分离出导航过程中的多项随机误差,但是Allan方差也有自身的局限性。针对Allan方差在处理大数据量时计算效率低下、辨识度受粗差的影响较大的问题,本文提出了简化Allan方差算法的方案。首先,在确保Allan方差计算准确的前提下,以提高Allan方差计算效率为目的,对Allan方差算法进行简化;然后,利用抗差加权整体最小二乘（RWTLS）模型的迭代算法对简化后的Allan方差辨识结果进行抗差拟合处理;最后,以光纤式惯性测量单元（IMU）为分析对象,设计试验方案对简化后的Allan方差进行验证。     

几种不同时频分析法对INS信号的分析和比较

目前用于分析INS随机噪声的方法主要有Fouirer变换、功率谱密度以及Allan方差法。针对INS信号中存在的几种噪声,分别给出了它们的功率谱密度函数和Allan方差;分析了它们在时频域表达中的不同特性;最后用模拟数据和实测数据对这3种时频域分析法进行了比较和验证。结果表明:相比于Fouirer变换和功率谱密度法,Allan方差法在随机噪声分析方面具有明显的优势,不仅能够分析出信号中不同噪声的特性,还能够确定其系数的大小。     

扰动引力对洲际弹道导弹被动段的影响分析

计算了发射点位于全国范围内、经度纬度各相差5°、均匀分布的40个点的洲际弹道导弹被动段的扰动引力,分析了扰动引力对导弹落点的影响;绘制了落点偏差等值线图。结果表明:发射点位于我国西部地区时,扰动引力引起导弹被动段的落点偏差最大。通过分析扰动引力系统误差和随机误差对导弹被动段落点的影响,得出了扰动引力误差对导弹被动段落点的影响量级。     

几种不同时频分析法对INS信号的分析和比较

目前用于分析INS随机噪声的方法主要有Fouirer变换、功率谱密度以及Allan方差法.针对INS信号中存在的几种噪声,分别给出了它们的功率谱密度函数和Allan方差;分析了它们在时频域表达中的不同特性;最后用模拟数据和实测数据对这3种时频域分析法进行了比较和验证.结果表明:相比于Fouirer变换和功率谱密度法,Allan方差法在随机噪声分析方面具有明显的优势,不仅能够分析出信号中不同噪声的特性,还能够确定其系数的大小.