Incorporation of Perception-based Information in Robot Learning Using Fuzzy Reinforcement Learning Agents

Robot learning in unstructured environments has been proved to be an extremely challenging problem, mainly because of many uncertainties always present in the real world. Human beings, on the other hand, seem to cope very well with uncertain and unpredictable environments, often relying on perception-based information. Furthermore, humans beings can also utilize perceptions to guide their learning on those parts of the perception-action space that are actually relevant to the task. Therefore, we conduct a research aimed at improving robot learning through the incorporation of both perceptionbased and measurement-based information. For this reason, a fuzzy reinforcement learning (FRL) agent is proposed in this paper. Based on a neural-fuzzy architecture, different kinds of information can be incorporated into the FRL agent to initialise its action network, critic network and evaluation feedback module so as to accelerate its learning. By making use of the global optimisation capability of GAs (genetic algorithms), a GA-based FRL (GAFRL) agent is presented to solve the local minima problem in traditional actor-critic reinforcement learning. On the other hand, with the prediction capability of the critic network, GAs can perform a more effective global search. Different GAFRL agents are constructed and verified by using the simulation model of a physical biped robot. The simulation analysis shows that the biped learning rate for dynamic balance can be improved by incorporating perception-based information on biped balancing and walking evaluation. The biped robot can find its application in ocean exploration, detection or sea rescue activity, as well as military maritimeac tivity.     

杭州市征地制度改革成果及问题研究

新《土地管理法》实施以来，杭州市相继颁布实施了《杭州市征用集体所有土地实施办法》、《杭州市市区征地综合补偿标准》、《关于市区征用土地农转非人员就业和社会保障的若干意见》等一系列政策件，从征地补偿标准、征地农转非人员安置、推行建设留用地政策等三大方面对征地制度进行深入改革、创新，     

滇西北和邻区均衡重力异常特征及其壳内构造

本文以爱黎-海斯卡宁均衡补偿假设模式为基础,利用圆模板编制了滇西北及邻区均衡重力异常图。分析了异常的基本特征与壳内构造的关系,并初步探讨了均衡重力异常和强震活动的相关性。     

BPM载频产生器的研制

介绍ＢＰＭ短波授时台新的载频产生器的设计与实现，该ＢＰＭ载频产生器以原子频标的５ＭＨｚ标频信号为参考，利用频率合成技术，产生出供发射机使用的２．５ＭＨｚ、５ＭＨｚ，１０ＭＨｚ、１５ＭＨｚ和２０ＭＨｚ五种高准确度的载频信号。这些信号既能单独输出，也可利用面板控制或遥控选择输出。为了保证系统的可靠性，采用了两冗余结构，并设置了必要的报警与指示。     

激电偶极—偶极装置在撒岱沟门的找矿效果

本介绍撒岱沟相矿区应用激电偶极－偶极装置的找矿效果。通过对其成果分析和钻探证实：利用该装置所获资料，不仅能从断面上直观地推测出极化体的分布及产状变化，还能从不同深度的ηｓ平面成果中分析出极化体在地下空间赋存状态的基本轮廓。     

天文(重力)水准的新手段及其计算方法

介绍当今确定天文大地垂偏差的新仪器－CCD自动天体测量仪和确定两点间高程异常差的新方法，该方法用单极坐标代替繁琐的双极坐标进行计算，讨论了天文重力水准的误差及垂线偏差非线性影响等问题，估计在不久的将来，用这一手段施测山区似大地水准面的精度可望达到厘米级。     

土地征用制度改革的探索

征地补偿安置是当前群众反映最强烈并迫切要求解决的问题。要解决该问题必须进行土地征用制度改革．由政府按照市场公平原则向农民集体征购土地，实行统一的土地征购制度。     

丽江高美古的二期选址——望远镜地面高度的确定

在丽江高美古前期选址工作的基础上^[1-2]，二期选址的望远镜地面高度的确定工作于2000年11月3日至2000年12月16日进行，采用30m铁塔的温度脉动测量装置，对6#选址观测点的近地面大气湍流进行反复多次测量，得到近地面不同高度(4-30m和8-22m)上每夜温度结构系数CT^2的平均值，对观测取得的资料作进一步处理和分析，得到高美古6#观测点的望远镜地面高度为13～15m。     

"土地日"里话土地--浙江省暨杭州市召开纪念第13个全国土地日座谈会

土地作为一项不可再生资源，其重要性随着社会经济的刀菜和城市化进程的加快已经越来越多地被人们所认识。今年6月25日是全国第13个土地日，为此，浙江省国土资源厅和杭州市国土资源局联合召开了主题为“规范土地市场，促进可持续发展”的纪念土地日座谈会，省人大常委会副主任李志雄、省政协副主席吴国华、省国土资源厅厅长王松林、省政府法制办公室主任郑志耿、杭州市国土资源局忆长储根荣、浙江大学东南管理学院院长吴次芳、浙江大学管理学院副院长贾生华、省政府行风监督员高鑫淼、滨江房屋开发集团公司董事长戚金兴等出席了会议并作发言。根据今年中央“人资环”座谈会精神，结合几年来浙江省保护国土资源、规范土地市场、保障建设用地供给、维护被征地农民利益等情况，与会代表提出了积极的意见和建议。