基于Quanser实验平台的带有输出约束单连杆柔性机械臂的神经网络控制

机械臂在航空航天、服务等领域的应用越来越广泛,其研究也越来越深入.相比于刚性机械臂,柔性机械臂质量轻、能耗小,具有更好的性能.但是,由于柔性机械臂本身的结构与材料具有特殊性,其在运动过程中会产生弹性形变与振动,这就给机械臂的定位、轨迹跟踪带来了困难,因此对其振动抑制的研究具有重要意义.本文利用假设模态法对单连杆柔性机械臂系统进行建模,通过李雅普诺夫直接法实现了闭环系统的稳定性.由于一些实际问题对控制系统的状态量有特殊要求,因此采用正切函数形式的障碍李雅普诺夫策略来处理输出约束问题,之后利用神经网络控制方法来逼近系统的不确定性,通过李雅普诺夫法对闭环系统的稳定性进行了分析,并基于Matlab平台设计仿真、基于Quanser实验平台进行实验,对控制器的控制性能进行了验证.     

长江口深水航道数学模型信息系统研究

利用GIS二次开发软件ArcView，完成数学模拟所需的计算网格生成及线边界法中地形数据提取的优化。集成ArcView、Visual Basic及长江口潮流数学模型，实现了数值模拟计算成果的三维可视化及实时互动的动态演示。所开发的长江口数学模型信息系统能根据整治工程需要，提交各类工程数据库。     

浮体间距对多浮体系统水动力系数的影响

根据三维线性势流理论，采用格林函数法，对多浮体系统的水动力系数进行了数值分析。数值算例中给出了在固定波频下水动力系数与浮体间相对位置关系曲线。水动力系数的变化幅度随着浮体间距离增大而变小。随着浮体间距的变化，水动力系数极值的出现具有明显的规律，相邻的极大值(或极小值)的间距为半个波长或一个波长。     

复合酶法制备鯷鱼活性寡肽的研究

探讨了用复合酶法制备鱼是鱼活性寡肽及其氨基酸组成和相对分子质量分布情况。应用正交试验法研究了酶量、酶解温度、酶解时间对鱼是鱼蛋白质水解度和酶解液苦味的影响。结果表明,最佳酶解作用条件是:酶量为100u/mL;酶解温度为50℃;酶解时间为4h。此时的酶解液苦味较低,水解度可达62.81%。应用氨基酸分析仪和凝胶排阻高效液相色谱分析了该寡肽的氨基酸组成和相对分子质量的分布范围,其十肽以下的小肽占67.77%,氨基酸组成平衡,必需氨基酸含量丰富。鱼是鱼活性寡肽有望成为保健食品、医药等领域的新型高品质原料。     

深层搅拌法在超软弱港口地基上的工程应用

某港口堆场地基上部5．0m系吹填而成，地表下18m范围均属软土，经真空预压初级加固后地基承载力仅在80—90kPa，局部区域上部淤泥土层土性指标较差，含水量大于50％，地基承载力不足60kPa。为了使地基达到230kPa的承载要求，设计采用深层搅拌法加固超软弱地基。通过现场成桩工艺试验和检测表明，桩身水泥土强度在90d龄期时大于1．80MPa，单桩承载力标准值大于150kN，以φ600桩径、桩长13．5m、置换率为0．308和φ500桩径、桩长13．5m、置换率为0．267两种方案布置的复合地基承载力标准值均超过了230kPa的设计要求。试验结果表明，深层搅拌法在港口超软弱地基土应用只要施工工艺适当，完全可以使地基承载力提高2—3．5倍以土，从而节省大量的工程投资。     

An Application of Direct Ritz Method for Random Seismic Responses of Jacket Platforms

1 .IntroductionNowadays tremendous efforts have been devotedtothe analysis of randomseismic responses .Forexample ,American PetroleumInstitute (API) has declared that the analysis of randomseismic re-sponsesis a useful tool for safety inspection. Owing to the complexity of platformand randomness ofload,it is difficult to carry out the randomresponse analysis of a jacket platform. The conventionalrandomvibration methods ,such as square root of the sumof squares (SRSS) and complete quadratic…     

沉积物中磷的化学提取分析方法

沉积物中磷（Ｐ）的形态分析对于研究沉积物 水界面磷的交换是非常重要的 ,有助于评价沉积物中磷的生物可获性、记录水体的营养状态、确定相对铁的氧化还原界面、了解成岩过程特征和估计成岩速率常数。化学试剂提取法是基于给定提取剂对某一结合相的选择性操作定义的。提取剂的提取效率和选择性是十分关键的。尽管沉积物中Ｐ的形态分析结果是对不同结合相Ｐ的估计 ,然而合适的Ｐ的形态分析可以对沉积物中活性和非活性Ｐ进行定量测定。沉积物中活性和非活性磷的定量化可以预测Ｐ对物理化学变化的响应和理解Ｐ的内循环。目前对湖泊沉积物中Ｐ…     

多向不规则波浪生成的数值方法

实际的海浪是三维(多方向)的,海浪的方向分布对于海浪折射、绕射及泥沙运动等的研究具有重要的意义,因而人们利用多向不规则造波机对它进行物理模型试验研究.同时,基于合适的数学模型,可在计算机上产生长时段的多向不规则波浪,用于研究海浪的基本特性及其对工程建筑物的作用,也是一种方便经济有效的手段,这也是制作多向不规则波造波机控制信号的基础.因此,如何由数模有效地合成多向不规则波浪,日益受到人们的重视.常用的一种方法是把海浪看作由无数不同频率和不同方向的组成波线性叠加而成,因而将模拟二维波浪的方法^[1]直接推广应用于三维波浪的模拟.但是这样模拟所得的波浪往往是空间上不均匀,时间上会重复出现,需要进一步研究改进.本文首先给出了多向不规则波的三种模拟方法,并对其模拟结果进行了分析检验,给出了较理想的海浪模式.在此基础上,研究了模拟所得波浪的基本特征和模拟参数的确定.     

海洋中液-固界面作用的分形研究Ⅰ.SAXS法测量固体交换剂的分维

本文将分形作为一个新概念,应用到海洋化学的液-固界面作用的一系列的研究上。根据用SAXS法测定一些常见的粘土矿物(高岭石,蒙脱石)和水合氧化物(水锰矿、δ-MnO_2、氧化铁凝胶、针铁矿、无定形氧化铁)的分维结果,可将这些结果划分成三类:(1)小尺度模量下具有表面分形;大尺度模量下具有质量分形。(2)只有一种分维值的表面分形。(3)在小尺度模量下和大尺度模量下分别具有不同分维值的表面分形。     

强夯法加固地基在青岛海关H986工程中的应用

重点介绍了在青岛海关Ｈ９８６工程中,对滨海浅滩近期回填的杂填土地基的强夯方法,并对施工中的一些问题予以分析,给出了处理办法。