用于行星探测车定位的视觉测程新方法

用于行星探测车的视觉测程方法已经被广泛研究,但传统的视觉测程方法仅根据相邻的两帧影像进行运动估计,忽略了连续多帧影像间更强的几何约束。本文提出一种新的视觉测程方法,在连续多帧影像间进行特征追踪构成影像网,并用光束法平差进行运动估计。在特征追踪过程中,根据不同立体影像中欧氏距离的一致性剔除离群值,并自适应地选择几何关键帧。用蒙特卡罗方法分析了不同几何配置下视觉测程的精度。野外实验结果表明本文提出的新方法能有效提高探测车定位精度。     

侧扫声纳探测的若干问题

根据侧扫声纳换能器的波柬分布特点,论述侧扫声纳拖鱼离海底高度与扫描范围之间的关系,从而掌握了一个简单易行的计算公式;高频与中频侧扫声纳的波束分布特征不同,导致横向分辨率的差异。文中还介绍精确确定拖鱼位置的方法和根据阴影计算海底物体高度的方法。     

短程光电测距高程导线最佳工作状态的确定

本文通过对光电测距三角高程导线误差来源模糊性分析,按模糊集原理把常用的数理统计原理扩展为集值映射,并按最大隶属原则从实测数据中总结出了光电测距三角高程导线的最佳工作状态和最优工作边长范围。