基于用户应用特征的导航电子地图要素分级体系构建

根据导航电子地图用户的不同应用特征,基于可用性调查的问卷调查法设计了调查方案,通过对不同类型用户的问卷调查统计,计算得到各地图要素的权重值,依据分级处理模型建立了导航电子地图要素分级体系。     

基于交互多模型的组合导航观测异常影响控制

为了控制观测值异常对组合导航精度的影响,提出基于交互多模型的观测数据异常影响控制算法,即建立观测正常和异常的多模型集,各模型间通过马尔可夫模型进行切换,当观测值正常时,正常模型起作用;观测值异常时,故障模型起作用,从而可有效地抑制观测数据异常对滤波精度的影响。     

SIWR—Ⅱ水下机器人作业系统的研制

本文简要了ＳＩＷＲ－Ⅱ水下机器人作业系统的组成,详细说明了对接腕及旋转工具库的工作原理,介绍了系统的控制软件及可实现的功能     

兰鲸号潜器两型机械手的结构设计研究

本文介绍了装备于我国自行研制的“兰鲸”号双功型潜水器上的两型机械手的主要性能参数和设计特点。其中一只为打捞机械手,最大伸距２８０３ｍｍ,举力１５００Ｎ,三个自由度,机械手备有五种手爪,可根据作业内容的不同进行更换,手爪具有锁紧和解脱功能。另一只为作业机械手,最大伸距２３００ｍｍ,举办３２０Ｎ,六自由度,手爪具有缆绳剪切功能力。两型手在载人工况可实行应急抛弃。     

导航卫星姿态和光压模型研究进展

不同导航系统中卫星的形状、材料、轨道设计和姿态控制模式等都不相同,在进行多系统数据联合处理时,要获得高精度的卫星轨道,需要区别对待不同类型卫星的姿态模型和光压模型。作为导航卫星所受量级最大的非保守力,国内外许多研究是围绕光压模型的建立与精化等方面来开展,以便建立最合适的模型,从而获取更高的定轨精度。目前的研究表明,新的Galileo以及北斗卫星采用与之前不同的姿态控制模式,适用的光压模型也不同。总结了目前比较通用的导航卫星姿态模型,尤其是官方最新公布的北斗卫星的姿态模型,详细介绍了卫星光压模型研究进展和近几年来新发射卫星光压模型以及其先验模型的构建方法,并分析了各个模型的优缺点和适应性。通过对目前导航卫星姿态以及光压模型的分析,提出在更高精度的定轨任务中有待改进的问题,为导航卫星尤其是新发射导航卫星精密定轨中的光压和姿态模型的选择和建立提供参考。     

基于卡尔曼滤波算法的卫星导航高精度定位方法

为保证卫星导航的定位精准性,降低定位误差,提出基于卡尔曼滤波算法的卫星导航高精度定位方法。该方法采用支持向量机分类卫星导航信号,获取信号中不含伪距的直达信号,依据该信号获取终端接收机的三维空间坐标;将该坐标和接收机的时钟偏差以及频率漂移作为核心,采用改进的卡尔曼滤波算法获取终端接收机的位置坐标,即卫星导航的定位结果;并采用粒子群算法优化卡尔曼滤波算法获取的定位结果,以此提升卫星导航定位精准性。测试结果显示：该方法具有较好的应用性能,在X、Y、Z三个方向上的定位误差结果均在5 m以内;高程定位误差均在3.5 m以内,可精准完成导航载体所在位置的定位,掌握导航载体的运动轨迹。     

轻量化校园地图导览小程序的设计与实现

针对传统纸质校园地图导览手册更新滞后、查询慢,而普通的移动地图服务应用难以聚焦于校园特定建筑、缺乏校园信息资源等问题,设计一个基于微信小程序框架的轻量化校园地图导览小程序.基于前后端分离模式,采用mpvue、React框架和Webpack工具构建小程序前端页面,利用腾讯地图开源SDK实现实时多情景路线规划.使用腾讯Cy...     

自治水下机器人机械手系统协调运动研究

简单描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计,鉴于自治水下机器人-机械手系统运动学冗余、内部可能干涉以及载体圆筒式外形等特点,将惩罚调节因子引入系统运动学伪逆矩阵,保证了关节在允许范围内运动,避免载体大幅度姿态变化及载体与机械手之间的干涉,同时采用梯度投影法优化海流作用下的系统推力。仿真表明,该算法在解决系统冗余度的同时,有效地协调多任务下的系统动作。     

基于MapX Mobile开发的个人移动导航系统

随着导航技术的发展,个人移动导航系统成为人们关注的热点。本文介绍了一种基于MapX Mobile开发的个人移动导航系统,实现GPS信号的接收和处理、GPS信号点的地图匹配。通过对地图上导航点、线的设置,可以在PDA上准确、快速地进行自主导航。     

X波段导航雷达测波的运动补偿

X波段导航雷达测波技术的研究,对于海洋监测具有重要意义。由于舰船姿态等因素导致的运动补偿技术,构成该研究的一个组成部分。文中讨论了X波段导航雷达测波中的运动补偿问题,并给出了一种处理方法。