地下管线惯性定位仪在非开挖地下管线竣工测量中的应用

地下管线是城市的重要基础设施。非开挖地下管线竣工测量大多难以进行,精确测量更是缺少技术手段,因此这类管线的竣工资料非常缺乏。本文着重阐述和分析惯性定位技术探测非开挖地下管线的技术原理、施工方法、及技术特点。此外,还利用惯性定位仪的重复性测试和全站仪实测验证,证明了该仪器测得的数据准确、可靠。     

基于加权预积分和快速初始化的惯性辅助单目前端模型

针对单目视觉惯性定位系统在复杂环境和相机高动态条件下的实时性和高精度的需求,提出了一种基于加权预积分和快速初始化的惯性辅助单目前端模型Improved_VIO。首先同步视觉和惯性测量数据,建立高精度的IMU加权预积分模型,为联合初始化和视觉跟踪模型提供帧间运动约束;然后构建视觉惯性融合状态向量,建立联合初始化模型,实现视觉惯性松耦合的快速联合初始化;最后在IMU加权预积分和快速初始化方法的基础上,建立一套惯性辅助的视觉跟踪模型,从而有效提高系统定位精度。在EuRoC数据集上的试验结果表明,与传统视觉惯性定位前端模型相比,本文的前端模型提升了单目视觉惯性定位的精度与实时性,初始化时间缩短至10 s内,定位精度提高了约30%。     

下行L波段轨道法时间比对中Sagnac效应的计算

根据下行L波段轨道法进行时间比对的基本原理,详细介绍了Sagnac效应产生的原因。并以圆轨道地球静止同步卫星为例,推导了下行L波段轨道法时间比对中Sagnac效应在地心惯性系中的基本计算模型,给出了当地面站在赤道上和不在赤道上这两种情况下Sagnac效应的详细计算过程。     

基于卡尔曼滤波重构GRACE-FO姿态数据

重力卫星姿态数据通过非保守力转换和KBR（K-Band Ranging）天线相位中心改正影响时变重力场模型精度,因此如何获取高精度的姿态数据是原始载荷数据处理的重要研究内容.GRACE-FO（GRACE Follow-On）每颗卫星均安装了三颗星敏感器和一个惯性测量单元（IMU,Inertial Measurement Unit）测量卫星姿态数据.星敏感器对姿态的低频部分敏感,惯性测量单元对姿态的高频部分敏感,融合这两类数据可以获得高精度的姿态数据.为此,本文首先基于扩展Kalman滤波,以四元数和陀螺仪漂移参数为状态变量推导了一种新的姿态Kalman滤波融合算法.然后基于GRACE-FO Level-1A实测数据验证本文提出的姿态Kalman滤波算法是否可行,并分析对反演时变重力场模型精度的影响.对于GRACE-FO星敏感器数据处理而言,融合多个星敏感器数据可以抑制高频部分噪声的精度,特别对于三个星敏感器融合的精度要略高于两个星敏感器融合.对于星敏感器与IMU融合而言,本文解算的姿态数据充分融合了IMU测量的角速度信息,相较于官方机构精度至少提高了3倍,并在0.01~0.1 Hz上噪声水平要低一个量级左右.对时变重力场反演而言,从反演时变重力场模型的阶方差和等效水高上看,在任务初期姿态数据误差引起的时变重力场模型误差大约为5%,而进入任务稳定期时反演的重力场模型精度基本一致.目前姿态数据的精度对反演的时变重力场模型的精度影响很小,影响时变重力场模型的精度主要来源于其他误差.

     

印度洋经圈环流的结构及其与风应力的耦合关系

利用惯性理论计算了印度洋经圈环流的结构,并分析风应力与经圈环流的耦合关系．结果表明,惯性理论能够较好地表征经圈环流的特点——副热带环流圈与跨赤道环流圈,北印度洋经圈环流会随着季风的季节性反向而翻转．风应力异常和经向流函函数异常可以分解为夏季风模态、冬季风模态及异常模态．当异常呈现冬夏季风期间环流的结构特征时,经圈环流与风应力的同时相关最大;在异常模态时,二者的关系较为复杂．通过20°S和赤道断面的输送均表现为多时间尺度变化的特征,主要的周期集中在年际和年代际尺度上．     

考虑时空耦联的等效惯性加速度加载的地下结构pushover分析

地下结构的薄弱环节在地震作用下可能发生破坏,进而影响整个结构体系的整体稳定性,地下结构的抗震能力成为结构工程领域研究的热点问题之一.在借鉴已有地下结构pushover分析方法的基础上,本文提出了一种考虑时空耦合的等效惯性加速度分布模式,详细介绍了该分布模式的求解步骤与基本特点,采用该方法对日本神户大开地铁车站进行了pu...     

缙云县转变六个观念解放思想谋求发展

3月10晚,缙云县国土资源局召开理论学习会,开展解放思想大讨论,深入解决按部就班、不思进取、得过且过、观念陈旧、固步自封等惯性思维,以思想大解放推进工作大落实,并明确提出转变六个观念解放思想谋求发展。一是明思路,定目标,咬定发展不动摇;二是不争论,多扶持,首先解决“有”;三是不说不,少说不。先干后规范;四是加压力,提速度,当天的事当天办;五是看全局,谋长远,跳出局部想整体：六是消除顾虑、敢担风险,勇于创新、敢为人先。     

地下水污染调查惯性取样泵的设计

在地下水污染调查所使用的采样器具中,惯性泵是最简单、也是最常用的一种采样泵。惯性泵是所有地下水取样泵中最容易使用和成本最低的,非常适合小直径的监测井。介绍了研制的多种直径的惯性取样泵的工作原理及结构设计,监测井清洗和采样情况及其应用效果。