RTG与GPS相对定位联合作业的可行性分析

近年来,RTG(Real Time Gipsy)技术的发展比较迅速,并且在一些行业中得到应用。本文阐述了GPS相对定位与RTG定位原理,并就GPS相对定位与RTG进行误差对比分析。根据行业标准与精度,对GPS相对定位与RTG在控制测量中联合作业的可行性进行探讨,提出联合作业的概念,主要为测绘人员布设控制网时提供参考,从而提高了工作效率,降低了项目成本。     

语素关联约束的动态环境视觉定位优化

在自动驾驶场景中,视觉相机能够实现低成本的定位与环境感知,但是场景中的动态目标会影响视觉定位的轨迹。对此,本文提出了语素关联约束的动态环境视觉定位优化方法。首先,利用目标检测和语义分割提取环境中的语义实体;然后,通过语素关联模型识别出动态语素;最后,建立动态语素的特征掩膜,用于特征匹配过程中的动态目标特征点过滤,从而提高视觉定位效果。本文基于视觉机器人平台在校园道路开展了试验,发现了动态目标通过关键点影响视觉定位结果的规律——在转弯时或者目标在视野中横向移动时影响较大。试验结果表明,本文方法的动态语义要素识别的平均精度F₁约为87%,并且在语素关联优化前后,局部区域最大轨迹距离差为2.463 m,与真值对比RMSE降低了38%。     

双目视觉与惯导融合的移动机器人定位方法

为了提高移动机器人的定位精度,提出一种双目视觉与惯导融合的视觉SLAM算法.在视觉SLAM前端部分,为了保持直接法计算速度快及特征法精度高的特点,提出一种融合直接法和特征法的半直接法双目视觉里程计.在后端优化阶段,将视觉数据与IMU数据相互融合,在滑动窗口中以非线性优化的方式构建误差函数,优化位姿计算精度.在EuRoc数据集中对本文提出的算法进行试验验证.结果表明,与开源的视觉惯导融合的SLAM系统OKVIS、ROVIO和VINS-Mono相比,本文系统在Machine Hal l与Vi con Room两个场景中的定位精度均得到了明显的提升,同时可以保持较高的运行效率.     

LRI与KBR数据检核GRACE-FO卫星精密轨道

GRACE-FO卫星定轨精度直接影响其反演地球重力场,评估检核轨道数据精度是保证重力场反演效果的重要步骤.自该卫星升空以来,已在轨观测近2年6个月,尚未见对各时期卫星轨道的检核分析.针对以上情况,提出了利用LRI与KBR数据检核GRACE-FO卫星精密轨道的方法,引入了基于信噪比确定权重系数的星间距离组合观测量作为参考...     

一种基于高斯和滤波的蓝牙信标室内定位算法

高精度的室内定位是物联网中基于位置服务应用的基础.低功耗蓝牙信标的接收信号强度指标(RSSI)可用于室内定位.为此,提出基于高斯和滤波的蓝牙信标室内定位(GSF-IL)算法.GSF-IL算法考虑到室内环境信号的多径衰落以及波动,利用高斯和滤波(GSF)算法处理RSSI测量值,使RSSI值具有非高斯特性,并利用瓦瑟斯坦距...     

QZSS/IRNSS对BDS在中国定位性能增强的评估

通过STK软件对BDS、QZSS、IRNSS卫星星座结构仿真的基础上,选择BDS、BDS/QZSS、BDS/IRNSS、BDS/QZSS/IRNSS、QZSS/IRNSS等定位方式对中国大陆单观测站与整体范围最小可见卫星数、GDOP值、定位误差进行覆盖分析,确定了QZSS与IRNSS在我国的覆盖范围及对BDS定位性能增强作用的评估。结果表明,BDS/QZSS/IRNSS组合在我国的最小可见卫星数可达16~21颗,GDOP值在1.4~1.7之间,定位误差达5.5~7.5m,相比单BDS定位最小可见卫星数增加了6~8颗,GDOP值减小了0.3~0.5,定位精度提升了2.0~3.0m,对华南地区的定位性能有明显提升,而对东北等地区定位性能的提升较小。     

机载北斗差分定位系统的测量船应用

针对测量船测控设备传统精度检测方法的局限性,该文提出了使用搭载北斗差分定位系统的无人机检测测控设备测量精度的方案。在充分分析北斗系统应用于精度检测可行性的基础上,研制了一套适用于码头和海上的无人机差分定位系统,并通过该系统的单站静态和双站动态差分实验,验证了基于北斗系统的无人机精度检测系统的性能与精度指标。最后通过测控设备跟踪测量无人机实验,检测了标校经纬仪和脉冲雷达设备的测距、测角精度。     

改进粒子滤波器的室内地磁匹配精度研究

针对粒子滤波算法在室内地磁分布的连续性变化中会发生滤波发散,加之算法中重采样步骤使该现象恶化,直接导致室内定位过程中目标丢失的问题。该文受Hausdorff距离度量法中点集匹配思想的启发,提出了一种利用初定位误差作为最大粒子匹配距离的约束思想,通过缩小匹配空间的区域范围的方法来解决传统算法的发散问题。最后实验表明,此方法解决了粒子滤波器在地磁匹配中出现的滤波发散现象,同时使得定位结果更加快速收敛。     

超高层建筑GPS实时动态监测技术研究

在特高等级精密工程的测量范畴内,实现对超高层建筑的施工监测是一个非常重要的工作内容,GPS实时动态监测技术在监测中发挥着不可忽视的作用。本文首先对GPS监测技术做简要阐述,并分析了超高层建筑的特点;然后指出了GPS监测技术在施工监测中所发挥的作用;最后结合案例,具体分析了GPS监测技术在超高层建筑中的应用,以期为超高层建筑GPS实时动态监测技术的相关研究提供部分参考意见。     

土地实时变更监管的实践与探索——以常州市新北区为例

每年土地利用现状变更调查工作,由于时间周期长,导致无法实时准确掌握用地数据,影响政府行政效率.本文针对现有的土地变更调查工作,分析存在的问题,运用土地利用实时变更系统,探索变更监管工作的技术创新,从而能即时、准确的掌握辖区土地利用现状情况.