基于ORB-SLAM3的惯性RGB-D稠密地图构建方法

针对ORB-SLAM3构建的稀疏地图不能直观展现室内环境问题,同时验证ORB-SLAM3中惯性RGB-D相对于RGB-D稠密地图构建的优势以及回环检测环节对于惯性RGB-D稠密地图构建的影响,本文探讨了一种基于ORB-SLAM3的惯性RGB-D稠密地图构建方法。该方法在分析ORB-SLAM3惯性RGB-D模式工作的基础上,增加了稠密建图模块,通过稠密点云构建、体素滤波、稠密点云回环更新等步骤,最终得到能够直观反映周围环境的稠密地图。通过实验验证,本文探讨的ORB-SLAM3的惯性RGB-D稠密地图构建方法是有效可行的,惯性RGB-D模式能够有效解决相机运动中特征跟踪容易丢失问题;稠密点云回环更新能够消除IMU初始不稳定运行导致点云模型杂乱问题。在实地采集的数据集下的实验结果表明,基于ORB-SLAM3的惯性RGB-D稠密地图相比于RGB-D稠密地图,在特征线段测量方面精度提升68%,在角度测量方面精度提升91%,表现出更高的精度和地图构建能力。     

城市大比例尺快速供图服务体系设计与实现

本文通过分析目前限制城市地图服务的关键问题,设计一套城市大比例尺快速供图服务体系。该体系以1∶10000数字线划图为基础,通过对多源数据融合、改造、缩编,形成1∶10000地图数据库,并在此基础上缩编形成1∶25000、1∶50000、1∶100000、1∶200000 4个地图数据库,融合改造后的5个数据库可兼顾1∶5000～1∶280000尺度内的出图需求,通过配套生产、缩编及制图软件等,完成图件的制作。该体系成果已为四川省多个区县的政府部门提供服务,经过多次实践证明,该体系有效解决了临时用图需求下编辑繁琐、效率低下的问题,为应急及行业决策等常态化用图需求提供保障,提升了地图服务能力。     

个性化色彩浓郁的1954年《上海交通路线地图》

这张《上海交通路线地图》,宽31厘米,高20.9厘米,红黑双色印刷,它有两个特别之处:首先它是由个人独立编绘销售的地图,其次它是一种形式罕见的交通专题地图. 晚清以来,私营地图出版机构不少,也有个人独立编制的,但一般都会成立一个出版机构来经营销售.但是这张《上海交通路线地图》上只有个人落款,地图左上角边框处有"王光道编...     

北京市出租车OD流多尺度空间预测深度重力模型及其可解释性研究

准确预测城市内部OD流对于优化城市交通运行效率、提高资源利用率以及促进城市可持续性发展具有重要作用。现有研究大多基于单一尺度利用地理位置之间大量的历史流量来预测未来的流量,尚未有研究充分探究不同空间尺度下OD流预测可能存在的重要特征或建模精度差异等问题。本研究以北京市出租车轨迹为例,采用深度重力模型（Deep Gravity）对不同空间尺度下的轨迹OD流进行预测。同时,引入SHAP值（SHapley Additive exPlanations）揭示不同尺度下影响OD流预测建模的重要特征。结果表明：(1)相比于重力模型和辐射模型,街道尺度下深度重力模型的OD流预测精度最高（CPC值高达0.83）,且成功捕捉到了北京市早晚高峰时段的OD流网络整体结构,呈现出“环形散射状”特征;(2)在本研究所选各空间尺度下,对OD流预测精度影响最大的4个特征均为O、D点之间的出行距离,O、D点周围公司企业数量、餐饮服务数量以及购物服务数量;(3)同一特征对OD流预测模型的局部影响不同于全局,如科教文化和体育休闲类POI在全局尺度下对模型影响较小,但在局部尺度下却表现出极大的影响。     

土地利用总体规划修编前期工作若干问题探讨

根据《国务院办公厅转发国土资源部关于做好土地利用总体规划修编前期工作意见的通知》（国办发[2005]32号,以下简称“文件”）的要求,我省正在开展新一轮土地利用总体规划修编前期工作（以下简称前期工作）。“文件”要求各地“要以严格保护耕地为前提,以严格控制建设用地为重点,以节约和集约利用土地为核心,开展规划实施评价、基础调查、资料收集、课题研究和政策建议的论证等规划修编前期工作,为土地利用总体规划修编打好基础”。并于年底之前就前期工作的情况向国土资源部呈报报告,报告经国土资源部批准之后,才能编制规划方案。     

为全面履行国土资源管理职能奠定坚实基础——关于对密山市乡镇国土资源所标准化建设的调研与思考

按照省厅领导的要求,厅人事处、财审处和新闻宣传中心联合组成调研组,于10月26日至28日．对密山市乡镇国土资源所标准化建设情况进行了调研,以期总结借鉴密山市经验,以点带面,全面推进全省乡镇国土资源所标准化建设工作。[编者按]     

同一个框架下分工协调——国外测绘地理信息管理机构概览

加拿大:各级测绘业务独立协调机制繁琐有序加拿大生产地理信息数据的机构较为分散,主要业务分为制图、大地测量与行业监管以及海洋测绘。其中制图工作由加拿大测绘与对地观测中心负责,大地测量与行业监管工作由测绘总监负责,海洋测绘由加拿大水文局负责。     

2019年中央一号文件公布

2月19日,新华社受权发布《中共中央国务院关于坚持农业农村优先发展做好“三农”工作的若干意见》(以下简称《意见》)。这是21世纪以来第16个指导“三农”工作的中央一号文件。《意见》共分8个部分,包括:聚力精准施策,决战决胜脱贫攻坚;夯实农业基础,保障重要农产品有效供给;扎实推进乡村建设,加快补齐农村人居环境和公共服务短板;发展壮大乡村产业,拓宽农民增收渠道。     

自然资源部发出通知力推“天地图”公众版一体化建设

近日,自然资源部下发《关于做好2019年地理信息公共服务平台建设与应用工作的通知》(简称《通知》),明确从今年起,将大力推动“天地图”公众版一体化建设。《通知》强调,各地要建立以数据融合为基础的统一数据资源体系,以统一标准基础服务、统一应用程序接口、统一域名、统一用户管理、统一界面样式为基本特征的统一在线服务功能体系,以融合更新为主要技术手段的国家、省级、市(县)级节点数据联动更新体系。     

做好国土三调工作应当把握的关键环节

第三次全国国土调查是国家发展进入新阶段、新时代后的一次极其重要的国情国力调查,是党中央、国务院准确判断国情国力、作出正确决策的基本依据。通过调查掌握真实准确的土地基础数据,对深入贯彻落实习近平新时代中国特色社会主义思想、对满足经济社会发展和自然资源管理需要具有十分重要的意义。