一种双目混合追踪的视觉里程计算法

针对特征点法视觉里程计(visual odometry,VO)中,描述子匹配算力要求较高,而光流追踪算法存在误差累积的问题,提出了一种双目混合追踪的视觉里程计算法,并通过实验对该方法的定位结果与计算效率进行分析.在该算法中,前端在影像关键帧提取ORB(oriented brief)特征点并生成路标点,优先采用Inverse Compositional光流进行追踪,使用卡方检验等检测外点;为检测定位粗差,提出通过由相邻帧位姿恢复的极线进行检验;光流追踪失败或未通过极线检验时,提取ORB特征点维持跟踪或进行重定位;同时,后端进行相机位姿、路标点联合优化以减小误差累积.实验结果表明,该算法定位精度低于ORB-SLAM2(simultaneous location and mapping)算法,但运算效率有明显提升.     

光抽运铯原子束频标的二级多普勒频移研究

结合光抽运铯束频标的具体结构,论证了用余弦傅里叶逆变换的方法推导原子速度分布的可行性;用该理论对实验系统测量的Ramsey花样进行了分析,得到铯束管中有效原子真实的速度分布,该速度分布与铯束管的具体结构对速度的要求相一致;通过速度分布精确计算了影响光抽运铯束频标准确度的重要因素——二级多普勒频移,其大小为-3．5×10-13。     

山东埠西黄土剖面沉积特征及古气候环境意义

对山东济南章丘埠西黄土剖面进行了系统的野外调查,并对山东章丘埠西黄土剖面进行了粒度、磁化率以及光释光测年等指标研究分析,结果表明：① 根据粒度测量数据和粒度参数变化特征,并运用萨胡判别公式对其沉积环境进行判别,可知山东埠西剖面黄土沉积主要为风成沉积。通过粒级—标准偏差方法提取的环境敏感粒级分别为7.08~8.91 µm和39.81~50.12 µm;② 磁化率变化与不同粒级百分含量的变化之间具有明显的相关性,其中低频磁化率变化范围为32.38×10^-8~138.46×10^-8m³kg^-1,高频磁化率在 30.62×10^-8~123.31×10^-8m³kg^-1 之间变化,其变化特征一定程度上反映了埠西黄土剖面形成时的古气候环境信息;③ 结合光释光年代的测量数据与前人的研究成果,可将该黄土剖面划分为3个黄土层和3个古土壤层,该剖面记录了末次冰期以来该区域古气候环境的变化历史过程。     

宇宙中的巨型光弧

宇宙中的巨型光弧是近两年来发现的一种新颖的天象。本文简述了已有的四个观测事例,给出了可能的产生机制,特别就引力透镜的成因进行了仔细的讨论。     

山东蒙山全新世冰川遗迹的发现及确认——来自宇生核素年龄证据

针对山东蒙山发育的第四纪冰川遗迹,采用光释光的测年方法,获得了8.2ka冰期年龄值,以此为基础建立了拦马冰期,属于全新世早期。为了能够获得其他测年成果的相互验证,该次研究采用了宇生核素的测年方法,获得了3个年龄值:7.01ka,8.57ka,9.95ka,均属于全新世早期,与光释光方法获得的年龄值具有较高的一致性。在海拔752m的清荣峡谷内的冰碛表面,获得了5.27ka的全新世中期的年龄,对应冰碛建立了清荣冰期。通过该项研究,结合蒙山冰川遗迹的特征及其风化程度,反映了冰川遗迹、测年数据与环境气候之间的吻合性,综合确认了我国东部全新世早期拦马冰期、全新世中期清荣冰期的存在,也证明了全新世,在山东蒙山及我国东部中低山区受到东亚冷槽的影响,曾经存在冰川作用。     

角度已知的结构光摄影测量三维重建

基于激光经纬仪,介绍了铅垂面扫描方式和圆锥面扫描方式的数学模型,详细推导了角度已知的结构光摄影测量中目标点三维坐标计算的数学模型。使用非量测数码相机,通过试验统计了两种方式下的测量精度,并以人体服装模特为目标,分别重建了服装模特的三维模型,结果证明了基于激光经纬仪的角度已知结构光摄影测量原理的正确性。     

土壤中微塑料的吸附迁移及老化作用对污染物环境行为的影响研究进展

由于塑料制品大量使用和不当处置,环境中微塑料(尤其是纳米塑料)的地球化学行为已成为全球关注的热点问题。团聚效应是控制纳米塑料地球化学行为的重要因素。自然界中纳米塑料大小不一,然而已有的研究结果对于纳米塑料尺寸与团聚效应的关联性还存在一定矛盾。为揭示不同尺寸纳米塑料的团聚行为及影响作用机制,本文以50nm、100nm、200nm聚苯乙烯纳米塑料(PS50、PS100、PS200)为研究对象,利用动态光散射技术实时监测不同pH(3.0～10.0)及NaCl溶液(浓度0～800mmol/L)中纳米塑料的Zeta电位(ζ 电位)和水动力直径,并通过理论计算得到三种粒径纳米塑料的临界团聚浓度(CCC)和总相互作用能。PS50、PS100和PS200去离子水中的初始ζ电位分别为−35.2mV、−35.1mV和−38.2mV,高的表面负电荷使其在水中保持分散。离子强度增加引起的电荷屏蔽效应促进了纳米塑料的团聚,PS50、PS100、PS200在NaCl溶液中CCC值分别为325mmol/L、296mmol/L、264mmol/L,表明初始ζ电位值接近时,粒径越小的纳米塑料越稳定,能够在环境中较长时间地迁移。随着pH从酸性增加至碱性,纳米塑料表面酸性官能团发生去质子化,负电荷增多,导致其团聚行为受到抑制。当pH=7时,即使是在较高离子强度下(400mmol/L NaCl),PS100 和 PS200基本恢复稳定,但 PS50 仍发生快速团聚,可能因为在此条 件下 PS50 的 ζ 电位仍较小(−19.3mV)。通过回归分析可知,三种尺寸纳米塑料的团聚行为与ζ电位密切相关(r²为0.70～0.88)。因此在实际应用中,需要综合考虑溶液pH、离子强度以及纳米塑料自身尺寸等容易影响ζ电位的因素,以更精准地预测和评估纳米塑料在自然环境中的地球化学行为。

     

京都市中心人口变化与居住可能性分析

本文以日本京都市为研究对象，分析京都市1990年至1997年人口变化持域差异。一般地，城市中心地带人口呈减少趋势，城市外围地带人口呈增长趋势，但是，与城市中心区的一般发展规律相异，位于京都市中心地带、老城区的光德学区，人口社会变化、自然变化都呈现上升的趋势，优越的区位条件，良好的居住环境、适当的住宅类型、相应的居住人群使光德学区具有居住可能性。     

河南省连康山光萼苔科植物区系地理成分研究

该文在研究标本和文献的基础上,介绍河南省连康山自然保护区所产的光萼苔科(Porellaceae)植物2属8种,即光萼苔属Porella(7种)和多瓣苔属Macvicaria(1种)。讨论了它们的生境、识别特征和植物区系地理成分,并编制了河南省连康山自然保护区光萼苔科植物的分属、分种检索表。     

黑子磁场的Stokes光谱反演技术

对太阳大气磁场的可靠测量有助于人们更好地理解太阳活动区内外的许多活动现象,如耀斑的触发和能量释放过程、黑子的形态和黑子大气的平衡、日珥的形成等.由于原子在磁场中的一些能级会产生分裂(Zeeman效应),使对应这些能级的谱线分裂成若干个具有不同偏振特性的分量,因此目前对黑子磁场的测量主要是通过偏振光,即Stokes参量I、Q、U、V的观测来实现的.该文主要介绍近30年来太阳黑子光谱反演的方法以及所取得的成就;同时也对光谱反演和滤光器型的望远镜矢量磁场的测量进行了简单的比较.