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在地球表面附近的组合导航中,一般以经、纬度表示水平位置,单位为弧度(rad),以高程表示竖直位置,单位为米(m)。1m的定位误差仅相当于约10-7rad,从而造成定位协方差矩阵的条件数达1013量级。Kalman滤波中要对协方差矩阵求逆,过高的条件数将引起严重的病态问题,从而造成很大的数值误差,影响滤波精度,甚至造成滤波发散。提出一种直接的解决方法,即构建一种避免病态问题的组合导航滤波模型。具体过程为:引入一种尺度因子(即平均地球半径)对组合导航系统的状态量、观测量、状态方程以及观测方程进行线性变换,从而对经、纬度误差进行适当的尺度化,明显降低协方差矩阵的条件数,有效避免了滤波过程中病态问题的出现。新方法在不明显增加计算量的前提下有效解决了病态问题,并保证了Kalman滤波的最优性质。数值仿真验证了该方法的有效性。 相似文献
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水生动物往往会通过调整自身生理生化特征而形成各自固有的越冬生存适应对策,因此,深入探究越冬对具有冬眠习性的目标水产养殖动物机体生理状况的影响过程与机制,对指导其安全养殖具重要参考价值。以池塘专养模式下2+龄中华鳖(Trionyx sinensis)同生群个体为研究对象,从机体形态、血清生化、脏器相关功能酶活力和肌肉与裙边物性等四个维度开展了中华鳖越冬前后生理生化特征的差异研究,以进一步了解越冬对中华鳖生理生化的影响特征。结果表明:(1)越冬期间实验中华鳖总体上呈现较明显的生长态势,所测30项体尺性状和12项质量性状测定值间的差异相似性分别为46.7%和8.3%;(2)所测16项血清生化指标中,越冬后显著降低的为TG等5项(P<0.05),显著增加的为TP等4项(P<0.05),无显著差异的为GLB等7项(P>0.05);(3)所测8项脏器酶学指标中,越冬后酶活力显著下降的为肝脏CAT、POD和脂肪酶(P<0.05),显著升高的为胃蛋白酶等相关酶指标(P<0.05);(4)所测7项物性指标中,越冬后裙边弹性和咀嚼性均显著增加(P<0.05),其余为下降或无显著差异(P>0.05)。表明越冬为引起肝脏功能发生正常切换的重要时期,但不会引起心肝功能产生实质性改变。研究结果可为中华鳖越冬生理生态学研究和池养中华鳖越冬管理技术体系构建提供基础资料。 相似文献
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房山岩体是由 3次脉动式侵位形成的复式岩体 ,不同期次侵位的岩石及其中的包体来自相同的岩浆源区 ,为下地壳的中、基性火成岩。全岩 矿物Rb Sr等时线年龄为 12 6± 3Ma。第 1期至第 2期 ,主要是由以斜长石为主的矿物平衡结晶造成的 ;第 2期至第 3期 ,则可能是批式熔融的结果。包体的成因机制可能不止一种 :英安玢岩质包体和石英粗安玢岩质包体可能分别代表第 2期和第 3期脉动式侵入体的冷凝壳 ;石英正长岩包体则可能代表该侵入体演化到最后的产物 ;而石英闪长质和石英二长闪长质包体则可能为同源岩浆早期结晶的产物。 相似文献
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利用显微镜观察长蛸Octopus variabilis Sasaki胚胎的发育过程,并采用生物化学方法对长蛸胚胎发育过程中可溶性蛋白的含量及组成变化进行分析和研究。结果显示,可溶性蛋白含量及组成变化与其胚胎发育的过程密切相关。在胚胎发育过程中,可溶性蛋白的含量呈先上升后下降的趋势。随着胚胎发育的进行,可溶性蛋白的组成由高分子质量向低分子质量的蛋白转化,相对分子质量为37kDa的谱带从黑珠期起缺失,相对分子质量为47 kDa的新谱带在器官形成期时出现,黑珠期和胚胎逆转期新谱带的表达量增加,相对分子质量为44.5 kDa的新谱带在黑珠期时出现,相对分子质量为41 kDa的新谱带在胚胎逆转期时出现。可溶性蛋白含量及组成的这些特征变化,可作为胚胎发育早期营养代谢的指标,指导人工育苗生产,提高胚胎孵化率。 相似文献
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山东南部沿海冬季小型底栖生物的初步研究 总被引:1,自引:0,他引:1
利用统计法、经验模型和多元聚类分析法和数学分析软件对2006年12月908项目冬季航次山东南部海域(36°15′—36°45′N,120°45′—122°00′E)小型底栖生物调查所获得的数据进行分析,获得该调查海域冬季小型底栖生物的平均丰度为(657.43±214.60)ind/10cm2,平均生物量为(847.15±427.63)μgdwt/10cm2,平均生产量为(7624.32±3848.64)μgdwt/(10cm2·a-1);还对N/C、Simpson优势度指数、Margalef多样性指数、Pielou均匀度指数和香农-威纳指数进行了计算。与2006年8月908项目夏季航次同一海域调查数据进行了比较,得到小型底栖生物的平均丰度及其优势类群线虫丰度冬季明显低于夏季,而生物量和类群多样性与夏季相当。同时,依据丰度指标对山东南部研究海域进行了初步的生态学划分,呈现出较明显的地域性。 相似文献
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介绍了工作流技术在地质工作项目管理中的应用,阐述了工作流技术的基本概念和工作流模型的建立过程,突出体现了当工作流技术应用于地质工作项目管理时的方便、快捷,代表了当前项目管理系统的一个研究和发展的方向,它通过对工作流的流程定义和运行期控制来解决项目管理中两方面的问题:项目业务流程的多样化的需求和解决项目管理流程的不确定性。 相似文献