A hierarchical real-time control architecture for a semi-autonomous underwater vehicle

This paper describes a real-time control architecture for Dual Use Semi-Autonomous Underwater Vehicle (DUSAUV), which has been developed at Korea Research Institute of Ships and Ocean Engineering (KRISO) for being a test-bed of development of underwater navigation and manipulator technologies. DUSAUV has three built-in computers, seven thrusters for six DOF motion control, one 4-function electric manipulator, one ballasting motor, built-in power source, and various sensors. A supervisor control system with GUI and a multi-purpose joystick is mounted on the surface vessel and communicates with vehicle through a fiber optic link. Furthermore, QNX, one of real-time operating system, is ported on the built-in control and navigation computers for real-time control purpose, while Microsoft OS product is ported in the supervisor computer for GUI programming convenience. A hierarchical control architecture, which consists of application layer, real-time layer and physical layer, has been developed for efficient control system of above complex underwater robotic system. The experimental results with implementation of the layered control architecture for various motion control of DUSAUV in an ocean engineering basin of KRISO is also presented.     

氧同位素分析在东濮凹陷下第三纪沉积环境中的应用

主要介绍了氧同位素的地球化学特征，并利用这些特征在沉积环境方面的指示意义，分析了东濮凹陷下第三系盐湖沉积的氧同位素。分析结果表明：尽管保存在碳酸盐中的氧同位素的值不能定量地反映原始氧同位素的值，不能够作为区分海陆相的标志，但它可以定性地探讨碳酸盐沉积时的沉积环境。通过对东濮凹陷下第三系盐湖沉积的氧同位素分析发现，从沙四上到沙一时期，除了沙三上的δ^18O有些突变外，基本上呈递增趋势。这反映出，从沙四上到沙一时期该区的气候逐渐向干早过渡；沙四上到沙三上一段δ＾18Ｏ明显比沙一和沙二上伯低，说明在沙四上到沙三上时期，该沉积区的蒸发作用还不是很显著，而另一方面也说明在由沙三上向沙二上过渡时，该区可能存在一次气候突变，使得沙二上和沙一时期的蒸发量远大于降雨量，δ^18O的值也因此迅速增大。同时，也做了碳酸盐同位素系数Z值的研究，其揭示的沉积环境特征与氧同位素基本相同。     

锯缘青蟹胚胎发育过程主要生化组成

锯缘青蟹胚胎３种主要生化组成以蛋白质含量为最高，脂类含量次之，碳水化合物含量最低。胚胎发育的结果导致三种主要生化组成含量降低，其中蛋白质减少了３９．０％，脂类、碳水化合物含量分别减少了１７．０％、７．７％，说明蛋白是青蟹胚胎发育的主要能源物质，这可能与动物适应热带、亚热带的水生环境有关。     

酸雨的研究进展及厦门酸雨研究的趋势

本文综述了国内外酸雨的研究现状；包括酸雨的来源、成因、模式、影响及防治对策；介绍了酸雨的研究趋势；并着重就厦门地区今后酸雨的研究方向提出也作者的看法。     

官井洋大黄鱼标志放流技术与放流标志鱼早期生态习性的初步研究

用人工培育的大黄鱼幼鱼，经丁香酚溶液浸浴麻醉，体背系挂塑料牌，经 网箱暂养后于１９８７年１月２０日在官井洋中放流６ １２６尾。２个月内回捕４８３尾。 通过对回捕鱼及其捕捞实况调查，并结合定置网渔获物中天然大黄鱼及海区温盐 断面调查，对放流标志鱼早期的生态习性进行了初步研究。     

山东沿海旅游业可持续发展对策研究

滨海旅游是旅游活动的重要组成部分 ,在我国具有广阔的发展潜力。在讨论了山东沿海旅游业发展中存在的问题的基础上 ,指出发展滨海旅游与滨海和海洋环境之间的相关关系 ,探讨了使山东沿海旅游业可持续发展的主要对策     

一类非线性二阶常微分方程解的多重性

考虑一类二阶非线性常微分方程的边值问题（p（t）u′）′＋h（t）f（u）=0，0＜t＜1和u（0）=u（1）=0。通过引入f（s）／s在∞与0处的极限值，并运用打靶法和相应的Sturm比较定理得到解的多重性定理，推广有关文献中的许多重要结果。     

Study on Key Technology of Using Shell Sand as Backfill for Sea Reclamation

1 .IntroductionEpicontinental sea or land could formfromcontinental shelf because of the decreasing sea levelduring Quaternary.There is a large-area shell sand deposit more than ten meters thick in the neriticzone of China .To use the abundant marine shell sandresource as engineering material for ocean engi-neering and port engineeringis veryimportant .Sand (Gred and Bjorn,1999) ,fine sand (Zhangetal .,2002) , mediumand coarse sand (Qiuet al .,1995) ,highly weathered stone ballast (Zhanetal…     

对虾封闭式工厂化养殖水环境要素的变化特征及其相互关系

根据2002年8月7～8日对虾工厂化养成中后期A、B代表池的实测数据，分析讨论了该时期养殖水体中环境要素的变化特征及其相互关系．结果表明：研究水体水温、盐度和溶解氧含量适宜．日变化幅度不大．但pH值略为偏低，而COD值明显偏高．与该时期投饵量大，残饵及排泄物明显增加有关．但对A池来说，生物作用的影响占主导地位，而对B池而言．则以化学过程影响为主．     

上新世——早更新世青藏高原北缘隆升的磁性地层学证据

对新疆叶城剖面西域砾岩及下伏第三纪地层的磁性地层学研究表明 ,西域砾岩的沉积时代为晚上新世至早更新世 ,磁性地层年龄为 3.5至 <1.8Ma。阿图什组沉积于早上新世 ,古地磁年龄为 4 .6～ 3.5 Ma。阿图什组以砂岩和粉砂岩为主夹薄层砾岩 ,为河流相及冲积扇前缘相。西域砾岩以厚层砾岩为主夹风成粉砂岩 ,为典型洪积—冲积扇堆积。西域砾岩的沉积反映了青藏高原北缘晚上新世至早更新世强烈的隆起和剥蚀