基于深度学习的语义SLAM关键帧图像处理

同时定位和地图构建(SLAM)凭借其高能效和低功耗等特点在诸多领域应用前景广阔.然而,在传统的SLAM系统中仍存在一些问题:传统的视觉里程计中关键帧并不包含语义信息,移动机器人获取的图像信息较为单一,且在实际场景中关键帧总包含大量误匹配点和动态点.针对以上问题,本文提出一种语义SLAM思路.首先,为了能够匹配到正确且对应的特征点,摒弃动态点和误匹配点的干扰,提出了一种基于Lucas-Kanade光流法的相邻帧特征状态判别法,将这项功能作为新的线程加入ORB-SLAM3的视觉里程计部分,完成对部分传统SLAM框架的优化和改进工作.其次,针对传统SLAM系统前端视觉里程计获取的图像帧不包含任何语义信息的问题,使用基于YOLOV4的目标检测算法和融合全连接条件随机场CRF的Mask R-CNN语义分割算法对ORB-SLAM3中的关键帧图像进行处理,有效提高了机器人等智能设备对室内环境的感知能力.     

RTK技术在高速公路像片控制测量中的应用

通过RTK技术在诸永高速公路1:2000像片控制测量中的应用,介绍了RTK测量在带状测区基准转换参数的求解方法及RTK测量成果的精度检验等情况.结果表明,RTK测量不仅能够满足1:2000像片控制测量精度要求,而且可以大幅度提高作业效率,尤其在交通和通视困难地区更具明显优势.即使在山区和高山区,只要采取有效措施,RTK测量同样能取得比较高的精度.     

基于本体的土地利用数据分类分级表达

空问数据分类分级表达是GIS最基本的功能之一.针对目前GIS中空间数据表达的不足,借鉴Frederico.T等学者关于本体驱动的地理信息系统中类的变化类型及其变化机制的思想,将土地利用中类的变化分为垂直导航和水平导航2种类型.利用OWL描述的地理数据分类等级体系中的一个概念导航到其父概念或子概念,通过合并地理本体中的某个地理概念的所有子概念所关联的地理要素类中的要素,实现地理空间数据内容的复合;通过将地理本体中的某个地理概念所关联的地理要素类中的要素分别归类到其子概念所关联的要素类中,实现地理空间数据内容的特化.基于本体方法研究地理数据分类分级表达是对目前地理空间数据可视化表达方法的有益补充和丰富.     

低纬度化极应用迭代法的技术条件分析

针对现有的磁赤道地区磁异常迭代化极方法进行了分析,重点研究了迭代计算中的关键因素———映射函数的选择对迭代收敛性的影响,通过改变映射函数将其推广到除赤道外的其它低纬度条件的化极,并进一步给出了不同磁纬度地区的收敛条件。经过模型计算和实测磁异常验证,改进后的方法既适用于磁赤道也同样适用于其它低纬度地区,并且在保证化极效果的基础上提高了迭代计算的效率。     

云南金顶铅锌矿床的有机成矿作用--来自围岩、矿石中有机质生物标志化 合物的证据

云南金顶铅锌矿床是世界上成矿时代最新且唯一的陆相沉积岩容矿的超大型 铅锌矿床。矿区存在2类有机质——原生型和迁移型,与矿石共生。生物标志化 合物研究结果表明：正构烷烃碳数分布范围较宽,有2种峰型;萜烷化合物的相对 丰度五环三萜烷〉三环萜烷〉四环萜烷;规则甾烷C27～C28～C29呈不对称V字型分 布;有机质的母质来源以低等水生生源的海藻类为主,伴随有一定量的陆源高等 植物组分;有机质沉积于弱氧化—弱还原环境;成矿热液的热力作用使样品遭受 了一定程度的热解,部分样品还遭受了生物降解作用;生物标志物多参数对比表 明有机质来源于三叠纪三合洞组碳酸盐岩地层。原生型有机质的成矿作用主要 体现在对成矿金属元素的预富集上,而迁移型有机质的成矿作用主要是对成矿金 属元素的活化运移。     

嵩山井田滑动构造对二1煤层顶板岩体分带性的影响

豫西一带含煤地层中的滑动构造相对发育。滑动构造引起煤层顶底板附近岩石力学性质发生变化,进而影响岩体的分带性。从研究嵩山井田滑动构造的分布范围、滑体的组成和滑动形态入手,采用岩石特征研究、构造形态分析和岩体质量指标（RQD）定量等研究方法,对影响二1煤层顶板的工程地质条件进行了分析,划分出三个不同工程地质性质的分带：岩体正常带、构造影响带和破碎带．并对各分带的岩体特征进行详细论述,为今后煤矿的安全开采提供了依据。     

网格GIS及其关键技术

网格计算和中间件技术在GIS软件中的实现给GIS带来了新的发展,WebGIS实现了数据的分布性,而基于中间件的网格GIS的目标是实现GIS数据和GIS功能服务的分布性.文中从分析当前WebGIS的不足入手,阐述了网格GIS的特性,以及在构建网格GIS过程中所应用的关键技术问题.网格计算技术为网格GIS提供了高速、高效的网络环境,同时中间件技术使得GIS向用户提供功能和资源服务成为可能,网格GIS中数据传输与通信是通过GML语言、Web services等来实现,文章最后提出了网格GIS的功能结构模型.     

黏土质白云岩去除水中铅离子作用及机理

黏土质白云岩是新生代形成的弱固结沉积白云岩,具有丰富且开放的孔隙率及高化学反应活性,其作为环境工程材料的应用值得探讨。本文研究了黏土质白云岩去除溶液中铅的效果和作用机理,考察了黏土质白云岩除铅动力学以及初始浓度、固液比对除铅效果的影响。结果表明,黏土质白云岩与不同浓度的铅溶液反应达到平衡所需的时间不同,初始铅浓度越高反应平衡时间越长,与铅浓度100 mg/L溶液反应70 h才基本达到平衡;黏土质白云岩除铅效果主要受反应平衡后溶液的p H值控制,固液比也可影响溶液p H值;固液比越高,平衡p H值越高,铅去除越完全;黏土质白云岩去除溶液中铅离子的作用机制是其中的白云石诱导的铅沉淀,白云石溶解同时形成了碱式碳酸铅。     

基于谱矩的地学特征因子提取方法及其应用

地学特征因子的提取是定量化数学地质分析的重要基础,可以为地貌类型识别提供有效的客观依据。基于谱矩分析,本文提出了一种描述表面数据粗糙程度的特征因子,并且分析了新特征因子的特点和其应用可能性。该方法以随机过程理论为基础,通过计算表面各阶谱矩以及相应的统计不变量来描述三维表面形貌的特征。以中国卫星重力测量数据和DEM数据为例,试验该方法运用于地貌类型识别的效果。理论模型数据与实际数据结果均表明,基于谱矩的新的地学特征因子不仅可以有效地反映数据起伏与变异特征,而且提取出的特征可以为地貌及重力构造单元划分提供客观依据。     

地名本体服务系统设计与实现

新一代GIS以面向服务为特征,地名本体作为地理领域本体的重要组成部分,对语义网条件下地理信息服务的研究至关重要。提出一个用于表达、存储、管理与获取地名本体数据的地名本体服务系统框架,从地名本体服务接口、资源管理引擎、地名本体引擎等3个方面设计地名本体服务功能组件,讨论3个功能组件的实现策略,并通过一系列Web服务接口发布地名本体数据,文中的研究工作对推进地名本体服务研究是一种有益的尝试。