基于扰动观测器的非奇异模糊滑模无人船编队控制

针对含有模型参数不确定性、外界干扰与抖振现象的无人船编队问题,提出了一种基于扰动观测器的非奇异模糊终端滑模编队控制方法。首先,将领航者–跟随者与人工势场法相结合,获得无人船的编队构型并保证无碰撞现象;其次,基于Lyapunov能量函数设计出模糊控制规则,消除了控制器中的抖振问题;进而,提出了一种扰动观测器来补偿未知动态和外界干扰,增强了系统的鲁棒性和稳定性。通过理论分析和仿真结果验证了所提控制方法的有效性。基于所设计的编队控制方法,无人船最终可形成期望的编队构型。     

寒武纪生物大爆发之后的底栖生态系统工程建造者:以河南地区为例

扰动生物作为生态系统工程建造者,通过对沉积底质的改造直接影响沉积物和水体之间的相互作用(营养物质的循环、迁移和存储),对底栖生态系统工程有重要的影响.遗迹化石作为底栖生物活动的载体,为研究寒武纪大爆发之后底栖生态系统工程建造者的演化规律,并评价底栖生态系统工程建造者对生态系统工程产生的影响提供了依据.对河南地区8个寒武...     

氯化物型钾盐矿床氯同位素地球化学研究

根据国内外许多钾盐矿床大量样品测定的结果：通常石盐（岩）的37Cl／35Cl比值和δ37Cl（％）值高于钾石盐（岩）；钾石盐高于光卤石（岩）。例如：西班牙Catalonia盆地钾盐矿床，其石盐岩为0．31958—0．31941和＋1．002─＋0．470‰，钾石盐岩为0．31913和─0．407‰，光卤石岩为0．31887和─1．221‰，等等。这说明了这些蒸发岩是在水体浓缩的不同阶段形成的，是氯同位素分馏作用长期不断进行的结果。其氯同位素组成与Br、K和Mg含量有着密切关系。困而在我国找钾过程中，可将氯同位素组成及Br、K、Mg含量结合起来作为找钾标志考虑。     

边坡负压排水非稳定流研究

自启动负压排水方法是一种新兴的间歇性波动排水方法,为对该方法的实现机理进行理论研究,建立了可供解析研究的负压排水模型。先引入狄拉克函数表述负压排水模型中点汇的数理特性,并对此模型推求出潜水剖面二维流运动方程及潜水面边界条件;再使用二维傅里叶正逆变换求解负压排水模型的定解问题,得到负压排水渗流场解析解。设置两种工况分别计算了自启动负压排水方法下数值模拟和理论解得到的边坡浸润线曲线,并进行了对比分析。结果表明：在不同排水孔位置工况的3组条件中,排水孔位置越深,理论解误差越大,其中排水孔位置为（24,10）时,靠近排水孔区域理论解与数值模拟结果误差最大;在排水孔位置固定、不同初始水头高度工况的3组条件中,左、右水头越高,理论解误差越大,其中左水头为28 m、右水头为8 m时,理论解与数值模拟结果误差最大。该自启动负压排水渗流场解析解在简化条件下的浸润线理论解与数值模拟结果吻合度较高。     

小秦岭文峪和娘娘山花岗岩体锆石SHRIMP U Pb年龄及其意义

对小秦岭文峪和娘娘山花岗岩体进行的锆石SHRIMP U Pb定年和岩石地球化学分析结果表明,文峪和娘娘山黑云母二长花岗岩体属于Ⅰ型花岗岩,是太古宙太华群高级变质岩系经部分熔融的产物。它们的成岩年龄分别为1384±25 Ma和1417±25 Ma,略早于本区拆离伸展活动的时限,暗示了中下地壳部分熔融形成的岩浆热穹窿和花岗质岩浆在上地壳的大面积侵位导致了小秦岭变质核杂岩的发育。花岗岩体的成岩年龄都早于本区金矿床的主期成矿时代,从时间上表明了花岗质岩浆活动与金矿成矿作用无直接关系。     

沐川矿——一种新的含水的钼硫化物

Muchuanite, a new water-bearing molybdenum sulphide mineral, was discovered in aseries of molybdenum-bearing feldspathic quartz-sandstone of the Jurassic system,Sichuan Province, China. Muchuanite is darkly powdery and very finely sealy with specific gravity=5.01(meas.) and 5.10(ealc.),and microhardness=16-35 kg/mm^3.Optically,it is nniaxial(-),Refrative index in sir Rs=26.6-29.5%,Rp=12.3-14.2%,colour index X=0.3114,Y=0.37848,λd=566mμ,Pe=14.4%.The chemical composition of muchuanite is given as follows;Mo 52.88,54.20;S 37.34 36.00;Fe n.d.,2.2;Si n.d.,0.5; H2O^ 6.03,5.95;H2O^- 2.07,.00;total 98.59,99.85.Chemical and electron microprobe analyses gave the following formuls;MoS2,0.5H2O.Muchuanite is trigonal with space group C3^1=P3ml,unitcell parameters α=3.16A,c=43.60A,v=377.09A,z=7,and unit-cell containing 3.5 water molecules.The strongest lines given by X-ray diffraction pattern(d,A,intensity hkl)are 6.013(10,0.0.7);2.677(8.0.0.16);2.257(7,0.0.19);1.567(7,1.1.3);1.523(7,0.0.28);1.096(3,1.1.28);1.021(3,0.0.42).Muchuanite is syngenetic with feldspathic quartz sandstone.The mineral is named after the locality where it was discovered,i.e.Muchuan County in Sichuan Province.     

新类型金矿—萤石型金矿的矿石学研究

浙东南萤石型金矿赋存于萤石矿田中，是一个受陈蔡群层位控制的新类型金矿。矿石中金属最高含量为５４×１０＾－６，一般５×１０＾－６－２５×１０＾－６，主要工业矿物的银金矿。成矿有多期次的特性。矿石中还含Ｓｅ．     

（二毕节市烤烟气候区划

1　引言毕节市是省内的贫困地区 ,土多田少。尽管土地贫瘠 ,海拔高 ,气象灾害频繁 ,但经过多年的努力和发展 ,烤烟已成为当地的支柱产业。最高年产量曾达 1 0 0 0万ｋｇ ,每年栽培面积超过 6 6 6 6 .7ｈｍ2 ;无论从产量或种植面积来看 ,在省内都占有重要的地位 ,是该市农业收入的主要来源。根据全国农业气候区划细化工作总体方案要求 ,毕节被选为我省两个农业气候区划的试点市之一。我们根据地理信息系统 ,以1∶5 0 0 0 0的地形图为基础 ,以 1ｋｍ× 1ｋｍ网格法 ,将气象资料推算到网格上 ,作出该市的若干气候要素图 ,进行烤烟气候区划。与…     

兰坪—思茅中、新生代盆地成因新解

兰坪—思茅盆地受金沙江—红河断裂带和澜沧江断裂带夹持 ,呈北西—南东向带状展布 ,在构造上处于冈瓦纳与欧亚两大构造域的过渡地带 ,其形成发展与古特提斯的演化、印度板块的向北漂移和俯冲消亡关系十分密切。演化过程简述如下。( 1)走滑拉分阶段 :①裂前预备期 (Ｔ1) :晚华力西期古特提斯消亡 ,陆块碰撞 ,导致地幔上涌 ,陆壳隆升 ,全区普遍缺失下三叠统。②裂陷沉降期(Ｔ2 —Ｔ3) :陆块碰撞挤压迫使印支地块向南滑移 ,位于地块两侧的澜沧江结合带和金沙江—红河结合带发生逃逸性张裂 ,形成新的裂陷海槽 ,堆积了巨厚的、半深海复理石建造…