面向配网带电作业机器人的激光雷达与视觉系统融合定位

为提高配网带电作业机器人在开展带电作业时对导线的识别与定位的准确性,本文提出了一种基于单线激光雷达传感器与视觉系统融合的定位方法,获取导线的空间三维坐标.并通过研究多传感器在户外强光环境下的工作特点,提出了基于激光雷达深度信息与图像信息的多传感器融合算法.首先利用激光雷达与相机事先进行像素级标定,使图像像素与激光雷达深...     

东亚夏季风在中国东北区建立的标准、日期及其主要特征分析

文中利用中国东北区 80个测站 ,1980年以来近 2 0a逐日降水和同期NCEP/NCAR逐日再分析资料 ,提出了东亚夏季风在中国东北区建立和撤退的标准 ,即取 85 0hPa候平均资料 ,作沿 12 2 .5°E时间 纬度剖面图 ,将θse的336K和南风 4m/s等值线同时越过 4 0°N的候定义为东亚夏季风在中国东北区建立的日期 (候 ) ,持续及累积的总候数为影响时间 ;该年θse的 336K等值线永久撤离到 4 0°N以南的候为东亚夏季风从中国东北区撤退的日期 ;如果某年θse的 336K和南风 4m/s等值线没有同时北移越过 4 0°N的候出现 ,确定为东亚夏季风在中国东北区没有建立的年份。文中相应给出 1980～ 2 0 0 0年建立、持续及累积和撤退的时间年历表 ,经计算东亚夏季风在中国东北区建立的平均日期为第 4 1候 ( 7月第 5候 ) ,累积平均影响候数为 3.6候 ( 18d左右 ) ,开始撤退的平均日期为第 4 5候( 8月第 3候 ) ;东亚夏季风在中国东北区建立前后的候降雨量增加和撤退前后候降雨量递减十分显著 ,建立时水汽场由辐散转变为辐合。文中还定义了中国东北区强夏季风的年份 (建立的时间早 ,且累积候≥ 4候的年份 )为1981,1988,1990和 1994年 ,与国内学者定义的强夏季风年基本一致 ;在中国东北区没有建立东亚夏季风的年份为1980 ,1983,1987,1991,     

卫星导航接收机中码跟踪实现方式的研究

该文对卫星导航接收机中的码跟踪环路进行了研究,主要叙述了锁相环(PLL)、数字环路滤波器、延迟锁定环(DLL)的原理和实现DLL的两种方式,并对这两种实现方式作了仿真。     

坝王南自然村能否成为18.468亩集体土地所有权的主体

案情: 申请人:太康县王集乡坝王行政村 被申请人:太康县王集乡坝王行政村坝王南自然村 坝王行政村1981年前隶属于王集乡张帝臣大队,在1965年原张帝臣大队为治理盐碱地,对土地进行了部分深挖,改良土壤(挖台田),到1967年又一次扩大了"台田"土地面积,由原张帝臣大队所属的12个生产小队统一兑出土地,坝王南队、北队共兑出土地36亩.     

包含冻结过程的广义位温及位涡特征分析

为了对比分析降水过程中不同表达形式热力学变量和位涡时空分布特点,本文针对2017年7月13～14日吉林省强降水过程,利用模式输出资料对常规位温（θ）、相当位温（θ_e）、包含凝结概率函数的广义位温（θ_Gao）、包含冻结概率函数的广义位温（θ_Wang）和同时涵盖凝结过程与冻结过程（θ_Gu）五种不同形式位温进行计算,并分析五种对应位涡[PV(θ)、PV(θ_e)、PV(θ_Gao)、PV(θ_Wang)、PV(θ_Gu)]与降水的关系。结果表明,引入冻结概率函数的广义位温（θ_Wang）和对应的广义湿位涡PV(θ_Wang)与强降水的对应性更好。θ_Wang与θ_Gao差异集中在降水区对流层中高层5～11 km,前者始终高于后者,最大差异达2.5 K,说明冻结概率函数的引入扩大了广义位温的适用范围,更适合描述降水区湿大气非均匀饱和热力状态。五种位涡的差异主要在降水区上空12 km以下,由θ_Gao和θ_Wang定义的位涡PV(θ_Gao)和PV(θ_Wang)的正负异常中心更为明显。相比于PV(θ_Gao)和PV(θ_Wang)异常值更大,差异可达±0.2 PVU,这主要是由于冻结概率函数的引入增大降水区上空广义位温,促使冻结区的湿位涡异常增强。     

串心接手采心钻具

串心接手钻具(如图),主要适合在一般粘土、亚砂土层、软硬质粘土层、粘土砾石层中取心使用,一般均可得到较好效果,特别是在土层中,采心率可达90%以上.在许多矿区推广使用的实践证明,该钻具适合泥浆钻进,可提高回次进尺效率和岩矿心采取率,构造简单,加工容易,操作方便. 其结构与工作原理是:取粉管接手2与串心轴3采用丝扣联接成一体,岩心管接头5串在轴3上,并可上下串动,用螺母6挡住接头5使之不致脱落.当钻进中钻头被孔底岩层托起时,由于钻杆柱的重量作用,使串心轴3下滑,取粉管接头2下部的喇叭口与岩心管接头     

吉林省气候变化及其对粮食生产的影响

The climate observation data,reanalysis data,and grain/soybean yields per unit area were used to analyze and interpret the impact of climate change on grain production.The results show that Jilin Province was located in a remarkable increase area of temperature during the growing season(May-September)from 1948 in the middle latitudes of the Northern Hemisphere.The mid-west and south of Jilin Province and Liaoning Province were located in a clear linear decrease tendency area of annual precipitation,wherein a warm/dry tendency of climate change dominated,while the east of Jilin Province lay in a clear linear decrease tendency area of annual precipitation.The climate warming played an important role in continuous increase in the grain yield per unit area since the 1980's in the main grain production areas of Jilin Province,however,from the end of the 20th century to the beginning of the 21st century,the beneficial effect seemed to be not obvious any longer,the grain yield per unit area fluctuated with annual precipitation.     

东北地区大气水汽输送和收支

利用1948-2006年NCEP逐日再分析资料(纬向风速、经向风速和比湿),计算了东北地区大气水汽输送和收支及其年代际变化.东北地区大气水汽输送主要集中在夏季.夏季水汽输送主要以西南风和南风为主,影响水汽输送的两个主要天气系统是西北太平洋副热带高压和东北冷涡.分析水汽通量散度的计算值,发现东北地区是明显的水汽汇集区.东北地区水汽输送和收支有明显的年际变化,并存在13-18 a周期的年代际变化特征.目前,东北地区处于大气水汽净收入低值时期,水汽输送和收支减少的趋势与21世纪以来东北地区连续出现的干旱有着密切的联系.     

螺旋度及螺旋度方程的讨论

文中从无摩擦的运动方程出发，利用量纲分析的方法，导出简化了的螺旋度方程和不同方向上的螺旋度方程，并对影响它们变化的各因子进行了讨论。分析结果表明，除了Lilly在1986年研究中强调的浮力效应外，压力梯度与涡度共同作用项和力管项对螺旋度的变化也有重要影响，甚至比浮力效应更大，且力管作用、水平压力梯度与水平涡度共同作用主要影响水平螺旋度，浮力效应、垂直压力梯度与垂直涡度共同作用主要影响垂直螺旋度；螺旋度的输送和大气的辐散、辐合对螺旋度变化的影响较弱；地转偏向力(无论是在水平方向还是垂直方向)的作用要在系统水平尺度较大时才能体现出来。水平和垂直方向上的螺旋度既相互区别在暴雨、强对流天气过程中表现出不同的作用，又相互联系。一方面，水平螺旋度更具预示性，对预报强风暴有指示意义，而垂直螺旋度更倾向为能反映系统的维持状况和系统发展、天气现象的剧烈程度的一个参数。另一方面，大的正水平螺旋度有助于垂直螺旋度的增长，而与垂直螺旋度对应的运动可能对水平螺旋度产生影响。将中尺度模式和螺旋度计算结合起来可能可以提高风暴路径和雨区的预报准确度。