双目视觉与惯导融合的移动机器人定位方法

为了提高移动机器人的定位精度,提出一种双目视觉与惯导融合的视觉SLAM算法.在视觉SLAM前端部分,为了保持直接法计算速度快及特征法精度高的特点,提出一种融合直接法和特征法的半直接法双目视觉里程计.在后端优化阶段,将视觉数据与IMU数据相互融合,在滑动窗口中以非线性优化的方式构建误差函数,优化位姿计算精度.在EuRoc数据集中对本文提出的算法进行试验验证.结果表明,与开源的视觉惯导融合的SLAM系统OKVIS、ROVIO和VINS-Mono相比,本文系统在Machine Hal l与Vi con Room两个场景中的定位精度均得到了明显的提升,同时可以保持较高的运行效率.     

城市环境下智能手机GNSS/视觉组合导航算法和性能评估

通过将卫星定位和计算机视觉定位组合,可以使智能手机在城市、峡谷等卫星定位结果跳变或中断的情况下,仍为用户提供连续、高精度的位置服务.因此,为改善手机端卫星信号不理想区域的定位精度,设计和实现了GNSS与单目相机组合导航的实验.通过数据平滑、旋转矩阵求解等过程完成系统间的轨迹转换,并分析了坐标转换误差.使用结合贝叶斯估计的卡尔曼滤波对两种轨迹进行融合处理.最终结果表明,在城市环境下,GNSS与单目相机组合后,定位误差小于3 m的概率由21.21％提升至48.15％,小于5 m的概率由48.82％提升至70.03％.     

QZSS/IRNSS对BDS在中国定位性能增强的评估

通过STK软件对BDS、QZSS、IRNSS卫星星座结构仿真的基础上,选择BDS、BDS/QZSS、BDS/IRNSS、BDS/QZSS/IRNSS、QZSS/IRNSS等定位方式对中国大陆单观测站与整体范围最小可见卫星数、GDOP值、定位误差进行覆盖分析,确定了QZSS与IRNSS在我国的覆盖范围及对BDS定位性能增强作用的评估。结果表明,BDS/QZSS/IRNSS组合在我国的最小可见卫星数可达16~21颗,GDOP值在1.4~1.7之间,定位误差达5.5~7.5m,相比单BDS定位最小可见卫星数增加了6~8颗,GDOP值减小了0.3~0.5,定位精度提升了2.0~3.0m,对华南地区的定位性能有明显提升,而对东北等地区定位性能的提升较小。     

浅谈面向省级测绘成果保管单位的数据安全体系建设

近年来,随着信息技术的飞速发展和测绘地理信息的广泛应用,涉密地理信息数据的安全管理面临的形势也愈加严峻.作为省级测绘地理信息成果的接收、管理、统计分析以及分发服务工作的主要负责单位,保护涉密地理信息数据安全逐渐成为各地测绘成果保管单位面临的难点问题.本文针对省级测绘成果保管单位工作实际,阐述了数据安全体系建设的思路与方...     

基于GIS的镇海区河长制智慧管理平台建设探究

基于镇海区河长制工作开展的实际需求,根据区域内河道分级分区分段的管理思想,建设以河段为核心的河长制智慧管理平台.实践表明:镇海区河长制智慧管理平台通过电脑Web端和手机APP两者联动工作,能有效规范河长巡河工作,便于发现、处理河道问题,提高工作效率,实现了信息和工作的智慧管理,达到了实用、便捷、高效、实时的目标.     

稳健估计在丰都河北大桥变形监测中的应用

在测量平差中,最小二乘估计准则进行平差对观测误差不服从正态分布,若粗差引入到参数估值中,得不到最优无偏估值,甚至成果也受到影响。因此在部分观测值具有粗差的情况下,采用稳健估法可获得可靠的平差结果;它是一种优于最小二乘估计的方法,并成功运用到丰都河北大桥变形监测平差处理中。     

空间数据插值的自动化方法研究

克里金插值是空间数据插值的常用方法,其关键在于变异函数的正确拟合。目前一些空间统计分析工具及开发包对变异函数的拟合主要以一定的人工经验为先导,通过直观的方法来确定变异函数的一些参数并反复调整,这种人工干预的操作步骤不仅妨碍了克里金插值的自动化,参数设置和模型选择也没有科学理论依据,因此预测的结果往往不精确。针对这一问题,围绕着自动化目标,基于R语言中的变异函数的自动拟合函数实现了自动克里金插值,并对自动拟合模型进行了自动交叉验证。实验结果表明该空间数据插值自动化方法可行。     

动态水深环境下的无人艇路径规划

针对D* Lite算法存在路径转折点多、难以进行轨迹跟踪控制、没有顾及动态水深变化等不足,该文引入水深危险度,进行安全路径的选优,以提高所规划路径的安全性,并采用视线检查算法和懒惰更新改进D*Lite算法进行路径规划,提出了LT-D* Lite算法.该文采用电子海图水深叠加潮汐水位构建动态水深模型,同时建立水深危险度代价函数对最优安全节点进行选择,平衡路径的安全性.算法在拓展节点过程引入视线检查算法,将节点拓展方式从八邻域拓展为任意角度方式并使路径平滑,通过动态水深调整后的浅水区域进行路径调整.仿真实验表明,该文所提出的算法具有规划路径短且路径平滑的特点,同时可引导无人艇避开浅水深区域,显著降低路径危险度.     

BDS-3新频点单点定位研究

针对目前有关北斗卫星导航系统(BDS-3)中MEO卫星(BDS-3M)增加的B1C、B2a新频点单点定位研究较少的现状,本文开展了基于新频点B1C、B2a的双频单点定位试验,结合国际GNSS监测评估系统(iGMAS)5个跟踪站连续10 d的数据,对BDS-3的新频点进行数据质量分析、双频伪距单点定位(SPP)和双频静态...     

大规模地形实时绘制的算法研究

讨论了地形模型的多分辨率表示机制、节点评价函数、动态简化算法、裂缝的解决方法、三角网快速构建等地形可视化中的关键问题。实验结果表明,本文提出的算法实时、高效,可以满足大规模地形可视化要求。