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智能化无人矿山对作业现场环境的可视化要求较高,现有的可视化方法仍存在诸多问题:数据采集方式单一,存在监控盲区;数据传输线缆布设困难且易被损坏,传输延时较高;表现形式不够全面立体,并且不能用于VR/AR、SLAM、机器人定位避障等应用场景。为了满足智能矿山建设的可视化需求,本文结合当前传感技术、矿用机器人以及5G技术的发展,探讨了从数据采集、服务器部署到接收显示的详细步骤。针对全景及深度影像这类新型三维数据,提出一种基于GPU和UNITY的嵌入式视频实时传输方法,包括实时编码、异步传输、轻量级的嵌入式流媒体系统、利用UNITY实时处理以及元数据的同步传输。借助UNITY平台,将三维可视化任务从CPU转移至GPU,仿真实验表明,最高渲染帧率为60 fps时,GPU占用率在35%以下。最后,以全景和深度传感器为例进行了测试,对数据编码、位移贴图、纹理纠正进行有效性验证,并从延迟、帧率、CPU占用率3个方面评估性能。结果表明,所提关键技术均可有效提高运行效率、减少资源占用,相比FFplay延时更低。全景影像的可视化代替了视角固定的传统监控,深度数据为智能矿山巡检机器人定位及避障提供实时数据源,传输方法整体向下兼容。不仅解决传统方法视角单一、布线困难的问题,而且考虑到了智能矿山建设过程中的新需求。 相似文献
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对云南、海南、江西、湖北、河南、新疆、浙江、山东、辽宁等27个省185个典型金矿床的自然重砂矿物进行统计分析,发现自然重砂矿物对金矿具有良好的响应,自然金、黄铁矿、方铅矿、黄铜矿、白铅矿、辰砂等对寻找金矿具有指示意义。不同成因类型的金矿床反映出的自然重砂矿物组合不同,斑岩型金矿床的标型指示矿物组合为自然金+黄铁矿+方铅矿+重晶石+闪锌矿+白铅矿+金红石,卡林型—类卡林型金矿床的标型指示矿物组合为自然金+黄铁矿+方铅矿+辉锑矿+毒砂+雄(雌)黄,而造山型+矽卡岩型+热液型+构造蚀变岩型金矿床的标型指示矿物组合为自然金+黄铁矿+方铅矿+辰砂。不同区域的金矿床反映出的自然重砂矿物组合也各有差异,闪锌矿为南方各省金矿床的特征矿物,辰砂和白钨矿为北方地区金矿床的特征矿物,重晶石和白铅矿为西部地区金矿的特征矿物。综合研究认为,自然重砂具有直接找矿和指导找矿的作用,按照特定成因类型和区域金矿床所建立的自然重砂矿物组合对建立矿床找矿模型具有重要的意义。 相似文献
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广西苍梧社垌矿床是大瑶山隆起南侧新发现的一个大型斑岩-矽卡岩-石英脉型钨钼多金属矿床。本文重点对其中的石英脉型矿床进行了研究,依据脉体穿插关系及矿物共生组合将成矿过程划分为I石英-黄铁矿阶段、II石英-白钨矿-辉钼矿阶段、III石英-多金属硫化物阶段以及IV石英-方解石-萤石阶段,其中II和III阶段为主成矿阶段。从早到晚,均一温度逐渐下降(第一阶段550℃→370℃,第二阶段370℃→330℃,第三阶段330℃→210℃,第四阶段190℃→150℃),流体密度逐渐上升(0.61g/cm3→0.72g/cm3→0.82g/cm3→0.94g/cm3),盐度先升后降(第一阶段5.86%~8.55%NaCleqv,第二阶段4.49%~43%NaCleqv,第三阶段0.53%~46.37%NaCleqv,第四阶段0%~12.85%NaCleqv)。激光拉曼成分分析显示,社垌石英脉型矿床的成矿流体属于H2O-NaCl体系,但是该体系的流体成分在成矿前后发生了较大的变化,反映第I阶段以氧化环境为主,(II、III、)IV阶段则为还原环境。氢氧同位素研究显示成矿流体来自于岩浆水,后期大气降水的加入导致矿质发生沉淀。此外金属硫化物的δ34S组成(-3.8‰~+1.7‰)平均为-0.46‰,接近于零值,也表明为岩浆来源。引起矿质沉淀的主要原因是流体混合导致的温度下降等环境条件的改变。总体而言,社垌石英脉型钨钼多金属矿床的成矿流体主要来自岩浆热液,为中高温、中低盐度、低密度的NaCl-H2O流体体系,钨钼等多金属成矿与区内加里东期岩浆作用密切相关。 相似文献
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藏南沙拉岗锑矿流体包裹体红外显微测温研究 总被引:4,自引:0,他引:4
沙拉岗锑矿是藏南金锑成矿带内最具有代表性的锑矿床。为了更直接地了解该矿床的流体物理化学特征,本文利用红外显微镜对辉锑矿及紧密共生石英中的流体包裹体进行了显微测温研究。红外显微测温分析结果表明,辉锑矿中包裹体均一温度在134.9~221.9℃,峰值在160~190℃之间,盐度在1.7%~7.3%NaCleqv,峰值在5.0%~6.0%NaCleqv之间,密度在0.879~0.958g/cm3之间,平均值为0.934g/cm3;共生石英中包裹体均一温度在142.5~205.6℃,峰值在160~190℃之间,盐度在2.3%~7.0%NaCleqv,峰值在4.0%~6.0%NaCleqv之间,密度在0.910~0.947g/cm3之间,平均值为0.929g/cm3。通过对比研究认为沙拉岗辉锑矿及共生石英形成于同一物理化学条件,捕获同一成矿流体。结合石英中单个流体包裹体激光拉曼成分分析认为成矿流体为含微量CO2、N2、CH4气体的低温、低盐度和低密度的NaCl-H2O热液体系。成矿流体的沸腾作用是辉锑矿大量沉淀主要原因。 相似文献
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"三江"北段昌都陆块晚三叠世钾质-超钾质火山岩成因及地质意义 总被引:1,自引:1,他引:0
昌都微陆块内部发育一套晚三叠世粗安岩.本文基于系统的野外踏勘,对具有代表性的火山岩进行岩石学、地球化学等研究.结果显示该区火山岩的SiO2含量为51.36%~58.04%,全碱含量(Na2O+K2O)为5.03%~7.84%,根据岩石K2O,MgO及K2O/Na2O比值判断,属钾质-超钾质火山岩,具高K、高Al、低Ti的特征.本区岩石强烈富集大离子亲石元素(LILE)和轻稀土元素(LREE),Nb、Ta、Ti的负异常明显,整体特征类似于弧火山岩.其稀土总量较高(270×10-6~960×10-6),轻重稀土分馏明显,重稀土分布形态较平缓.岩石具有较高的初始锶同位素比值(87Sr/86Sr)i=0.7150~0.7176和较低的初始钕同位素比值(143Nd/144Nd)i=0.51180~0.51184,εNd(t)=-10.9~-10.2,二段Nd模式年龄为t2DM=1.82~1.88Ga.本区岩石的地球化学特征显示其源区是由俯冲板片所产生的流体/熔体交代的岩石圈地幔,源区矿物组成分析结果显示,其源区以尖晶石二辉橄榄岩为主,含少量石榴石二辉橄榄岩及金云母.本区钾质-超钾质岩石虽然与西藏南部的钾质-超钾质岩石有相似的地球化学特征,但却产于碰撞后的构造背景之下.结合其所具有的弧火山岩特征及时代构造背景判断其为一种"滞后型"弧火山岩,其形成过程可以概括为三个阶段. 相似文献
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迄今为止,纸厂文山鱼(Wenshanaspis zhichangensis Zhao,Zhu et Jia,2002)仅在文山古木地区发现唯一一件较为完整的头甲;笔者等通过全面系统的古生物化石调查,在云南文山广南珠街一带下泥盆统坡松冲组首次采获了一件较为完整的纸厂文山鱼化石标本,这一发现拓宽了纸厂文山鱼的分布范围,丰富了化石层段层序地层的研究,对早泥盆世古地理面貌恢复提供了有力的化石证据。通过与正型标本的对比,新发现一个连接眶上管与侧背管的椭圆形开孔,并对其功能作了分析讨论。 相似文献
89.
基于贵州省毕节地区1∶25万土地质量地球化学调查的1 308件深层土壤样品重金属含量数据,研究了土壤重金属含量分布及其地球化学背景特征,与全国土壤比较,黔西北土壤重金属地球化学背景值显著高于全国土壤元素背景值,但是,与我国西南地区土壤元素背景值接近。黔西北地区土壤重金属含量与地质背景关系密切,不同地质单元区土壤重金属含量存在显著差异,石炭系地层发育的土壤呈Pb、Zn地球化学高背景,二叠系中统风化形成的土壤呈Cd、Hg地球化学高背景,黔西北地区不仅存在土法炼锌造成的土壤重金属污染,土壤重金属地球化学高背景也是影响土壤重金属富集的重要因素。统计表明,黔西北地区二叠系中统风化土壤Cd管理目标值高于我国农用地土壤Cd风险管制值(2.0×10-6),认为在确定黔西北地区土壤重金属管理目标时,应充分考虑不同地质单元区土壤重金属地球化学背景值差异及其生态环境效应的影响。 相似文献
90.
湖南道县虎子岩碱性玄武岩及其基性捕虏体成因和地质意义 总被引:1,自引:0,他引:1
本文在湖南道县虎子岩地区采集了碱性玄武岩、橄榄辉长岩和基性麻粒岩捕虏体。碱性玄武岩的斑晶为橄榄石(10%~15%),岩石K2O含量为2.88%~3.51%,Mg#值为80,具有洋岛玄武岩的微量元素特征,岩石具有富集的氧同位素组成(7.8‰~11.0‰),可能是其上升到地表后由碳酸盐岩组分的加入及后期风化蚀变作用造成的,其相对均一且为负的εNd(t)值和靠近EMⅡ地幔端员的特点,指示了该玄武岩是拉张构造环境下富集地幔部分熔融的产物。橄榄辉长岩具有弱富集的LREE(La/Yb)N=2.5~3.0)、弱的Eu正异常(δEu=1.03~1.06),其Sr-Nd同位素组成更靠近EMⅡ地幔端员,87Sr/86Sr比值、εNd(t)值及Nd模式年龄均高于碱性玄武岩,说明橄榄辉长岩是先形成的上述玄武岩浆在未到达地表之前局部发生结晶作用后形成的。基性麻粒岩捕虏体具较强的正Eu异常(δEu=1.42~4.41),其重稀土元素含量出现明显的分组特征,强烈亏损U、Th和Nb、Ta、Zr、Hf、Ti等高场强元素,同时Sr-Nd同位素组成显示其具有壳幔混合的特征。本文结合已有研究结果,探讨了岩浆起源和演化,以及与古太平洋板片俯冲有关的构造环境转换。 相似文献