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移动测量技术及其应用

讨论了全球导航卫星系统（global navigation satellite system,GNSS）/里程计（odometer,ODO）/惯性导航系统（inertial navigation system,INS）组合定位定姿中误差校正与ODO/INS组合导航两个方面的问题。针对里程计刻度因子和安装误差角的校正,在不改变原GNSS/INS滤波器的基础上,设计了GNSS/INS与INS/ODO两级卡尔曼滤波器级联结构,将INS导航误差与里程计刻度因子误差、安装误差角分别列入两个滤波器的系统状态中,在GNSS连续观测和固定模糊度条件下,利用里程计和惯导里程增量之差作为INS/ODO卡尔曼滤波器的外部观测,对误差进行校正。另一方面,使用校正过的里程计和安装误差角,在GNSS失锁条件下对INS进行观测和修正。跑车实验结果表明,本文算法可以有效校正里程计刻度因子和定位定姿（positioning and orientaton system,POS）安装误差角,同时大幅提高GNSS失锁条件下的定位精度,配合平滑卡尔曼滤波器,可将城市移动测量两分钟GNSS失锁条件下的定位误差控制在0.5 m以内。     

三大卫星导航系统在亚太低纬地区的定位精度分析

针对我国正在实施的自主发展、独立运行的北斗系统与国外已在运行的著名导航系统(美国全球定位系统、俄罗斯格洛纳斯卫星导航系统)在亚太低纬地区定位精度差异问题,提出了对这三个系统单点定位结果相互进行比对分析的研究思路。本文利用自主研发的单点定位程序对三系统在泰国春武里地区实测数据进行以下几方面的研究:全天实时可观测卫星数、单系统定位精度、组合系统定位精度以及不同权重对组合系统定位精度影响等。研究结果表明,北斗系统的定位内符合精度稍优于全球定位系统,外符合精度不如全球定位系统,北斗系统与全球定位系统的内外定位精度都明显优于格洛纳斯导航系统;相对于单系统,组合系统在定位稳定性方面有一定提高,但组合定位精度是否改善与单系统的卫星信号数目有关;不同权重的选择对组合定位精度有一定影响。本文的研究结果对促进北斗系统的海外应用具有一定的参考价值。     

惯导辅助的无电离层与宽巷组合周跳探测与修复方法

由于卫星信号被遮挡、低信噪比或接收机运动等原因,载波相位观测值较正常值会发生周跳。为解决这一问题,基于精密单点定位与惯导组合系统,提出了一种有效的惯导辅助周跳探测与修复方法。该方法基于无电离层（ionospheric free,IF）组合与宽巷（wide lane,WL）组合,利用惯导短时高精度信息代替伪距消除站星几何距离,结合历元间差、星间差等建立惯导辅助的IF组合模型和惯导辅助的WL组合模型。惯导辅助的IF组合模型不受电离层延迟影响,但无法探测特殊比例周跳,惯导辅助的WL组合模型波长较长,却无法探测双频等周周跳,两者的综合使用实现了优势互补。实验结果表明,该方法不仅能有效探测出各种大、小、双频等周和特殊比例周跳,而且在一定卫星信号中断时间内能实现周跳瞬时校正。     

一种INS辅助的PPP周跳探测方法

PPP/INS组合导航系统中,接收机载波相位观测值由于接收机高动态、卫星低仰角、信号被遮挡等原因,往往发生周跳。周跳不仅会影响PPP定位精度,而且可能会导致模糊度参数重新初始化以致数十分钟才能重新收敛。针对以上问题,本文提出利用惯性导航系统（INS）辅助PPP宽巷周跳探测的新策略,通过具有短时高精度的INS信息,消除宽巷组合中的站星几何位置,克服传统MW方法中码伪距噪声及多路径误差的影响。试验表明,INS辅助的宽巷周跳探测方法能够精确识别各种宽巷小周跳。将该方法与无几何距离（GF）组合方法相结合,可以实现对双频等周周跳和特殊周跳（5/4、9/7等）的探测,具有较高探测精度,并可应用于实时周跳探测。     

高精度GPS差分载波相位多普勒/INS新型全组合解算机载TLS外方位元素

在提出单历元解算GPS模糊度技术的基础上,使用INS间接法误差模型,提出了一种GPS双差载波相位多普勒/INS全组合Kalman滤波的新方法,高精度直接解算机载TLS中的外方位元素。仿真数据试验表明,其姿态精度高于10",位置精度高于10cm。     

关于上海近期地震问题

如所周知,上海位于我国东南沿海的长江三角洲地带,有其独特的地质构造特点。概括说来,在厚约300米的第四系覆盖下是由一系列北东向的隆起和凹陷组成的基底,断裂一般出现在这些隆起和凹陷的交接区,并可分为东西两区。西都以东西向断层为主,东都以北东向断层最为强劲,两者又均被北西向断层所切割。据历史地震及近期构造分析,与地震关系最为密切的是: 苏州——嘉定断裂带:西起苏州经昆山、嘉定、宝山延伸入海。历史上1931年昆山五级地震就与该断裂带密切有关。上海——嘉兴断裂带:西起嘉兴经嘉善、金山、松江、莘庄、川沙、长兴岛延伸入海。     

附有基线长度约束的单频数据单历元LAMBDA方法整周模糊度确定

针对某些GPS动态定位中基线长度精确已知的特性,提出了附有基线长度约束的LAMBDA方法,同时在实践中使用两步搜索,对LAMBDA方法进行了优化。实测数据处理结果表明,该方法对LAMBDA方法的改进效果较为显著,能在基线长度已知条件下较高成功率地确定单频单历元数据的整周模糊度。     

略论上海及其邻近地区的大地构造属性和基岩断裂构造轮廓

研究上海及其邻区的地震地质,必然涉及基岩构造及区域大地构造归属问题,本文试图在学习并运用张文佑教授的大地构造理论的基础上,对此作一探讨:     

航空遥感中基于高阶INS误差模型的GPS/INS组合定位定向方法

基于随机常数、随机游走和一阶马尔可夫过程组合的高阶IMU误差模型,建立36阶卡尔曼滤波器。通过松散组合模式,最终实现位置标准差±5cm、俯仰/横滚角标准差±0.002°、航向角标准差±0.008°的定位定向精度。