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无人机编队具有广泛的应用价值和发展前景,然而,无人机动力学模型的非线性和耦合性,以及实际应用中的不确定性限制了其应用。为了解决模型不精确问题,提出了一种数据驱动的自适应动态编程(ADP)最优编队控制器设计方法。该方法结合了分布式一致性和线性二次方相关理论。首先,通过建立虚拟领航–跟随者模型,可以将四旋翼无人机的复杂非线性动力学模型简化为4个线性子系统,并解耦它们的相互影响;接下来,针对每个子系统设计编队控制器;随后应用李雅普诺夫理论对算法进行稳定性分析;最后通过仿真,验证了所提算法的稳定性和有效性。 相似文献
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分析了不动产交易、租赁过程中,不动产权证书查验存在无法实时查验等问题,将安全可靠的二维码技术引入到不动产权证书的制作中.通过移动互联网终端方便快捷地查验不动产权证书的登记信息,打破了时间和空间的限制,节约了办事成本,方便了办事群众,提高了政府效能. 相似文献
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基于球面六边形网格系统的空间信息处理方法 总被引:2,自引:1,他引:2
利用球面离散网格系统管理全球海量空间信息是一种受到普遍关注的新途径.文中提出的方法首先采用施奈德等积多面体投影将平面多分辨率六边形网格映射到球面构成网格系统;然后通过边界点四元组将球面六边形网格之间的空间关系转化为球面三角四叉树处理,利用扩展的QTM编码方案在3轴离散网格坐标系下实现了经纬度和单元地址码之间的转换;最后提出了单元分析和检索算法.实验结果表明,这种数据处理方法直接对单元地址编码进行操作,具有较高的效率. 相似文献
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广西贺州地区气温和干旱的气候变化特征 总被引:1,自引:0,他引:1
利用近30年的实际观测资料,分析贺州地区年平均气温和干旱指数的变化特征,结果表明:(1)贺州地区年平均气温有增高趋势,冬季和春季较大幅度变暖,带来"暖冬",夏季反而稍微降温,出现"凉夏",秋季稍有增温,但不明显;(2)贺州地区的年平均气温存在11 a和4a左右的两个振荡周期;(3)在上世纪80年代初,贺州地区干旱指数有一次明显的年代际变化,由负值转为正值,干旱有加重的趋势,未来几年贺州地区干旱指数仍处于增强的趋势中,这与11~13 a左右的振荡周期处于正位相有关.贺州地区4个站的干旱指数都有一个11~13a左右的振荡周期和一个2~6 a左右的振荡周期. 相似文献
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基于UC/OS-Ⅱ的UCGUI和LWIP资源整合的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了针对实时内核UC/OS-Ⅱ的资源扩展,主要是UCGUI和LWIP的资源整合,探讨了两者在UC/OS-Ⅱ中的移植方法,丰富了UC/OS-Ⅱ的功能. 相似文献
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本文介绍日本ACE直升飞机株式会社技术研究所为寻找地下水而提出的航空选择γ射线探查法。其内包括:地下水探查基本理论;低能测量谱段的选择;测量装置和测量技术;资料解释方法及实例。 相似文献