多AUV系统的自适应有限时间一致性跟踪控制

本文将自适应技术与有限时间技术相结合,研究了分布式自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV)系统的自适应有限时间一致性跟踪控制问题。首先,应用图论相关知识描述多AUV间的通信拓扑;其次,对每个跟随AUV的运动与受力进行了分析,建立了基于位置姿态与速度姿态的二阶系统模型;然后,设计了非奇异快速终端滑模,并基于此对每个跟随AUV构建了连续分布式控制律,利用自适应律估计阻尼,恢复力和外部干扰的上界;最后,利用SIMULINK仿真来验证跟随AUV的位置与速度跟踪效果,直观地阐明了本文所提算法的有效性。     

南海西沙永乐龙洞沉积物组成、来源及其沉积作用

南海永乐龙洞发育于永乐珊瑚礁台地,龙洞深度达300m,为世界之最。沉积物堆积在龙洞的洞壁斜坡、龙洞中部的转折平台以及洞底等部位。使用激光粒度仪、X射线粉晶衍射仪、X射线荧光光谱仪等对采自不同深度的沉积物进行了粒级、矿物物相、元素含量的研究。研究结果表明:龙洞沉积物绝大部分为钙质生物碎屑,以砂粒级碎屑为主,含砾石碎屑、粉砂碎屑,分选和磨圆差;沉积物矿物组成以文石、高镁方解石为主,含少量低镁方解石,其平均含量分别为69%、28%、3%;化学组成以Ca、Mg、Sr为主,平均含量分别为35.5%、0.9%、0.5%,含少量Si、Al、Ti、P、S等元素。该区沉积物来源包括礁坪生物碎屑和东亚季风风尘陆源物质两个方面,以礁坪来源的生物碎屑为主;龙洞沉积作用包括机械捕获作用和垂直沉降作用两种方式,而以机械捕获作用为主。     

Zooplankton community structure,abundance and biovolume in Jiaozhou Bay and the adjacent coastal Yellow Sea during summers of 2005–2012: relationships with increasing water temperature

Zooplankton abundance, biovolume and taxonomic composition in Jiaozhou Bay and the adjacent coastal Yellow Sea were evaluated using ZooScan measurement of samples collected by net towing every August from 2005 to 2012. Zooplankton abundance and biovolume ranged from 1 938.5 to 24 800 ind./m~3 and 70.8 to 1 480.1 mm~3/m~3 in Jiaozhou Bay and 73.1 to 16 814.3 ind./m~3 and 19.6 to 640.7 mm~3/m~3 in the coastal Yellow Sea. Copepods were the most abundant group in both regions, followed by N octiluca scintillans and appendicularians in Jiaohzou Bay, and chaetognaths and N octiluca scintillans in adjacent coastal Yellow Sea. Over the study period, the most conspicuous hydrographic change was an increase in water temperature. Meanwhile, a general decrease in zooplankton abundance was observed, particularly in copepod populations. Based on redundancy analysis(RDA), the warming trend was the key environmental factor influencing to decrease of copepod abundance. The proportion of small-sized copepods increased while the mean size of all copepods decreased, in significant correlation with water temperature. Our results indicate that zooplankton, particularly copepods, are highly sensitive to change in water temperature, which is consistent with predicted impacts of warming on aquatic ectotherms. Due to their dominance in the zooplankton, the decline in copepod size and abundance could lead to an unfavourable decrease in energy availability for predators, particularly planktivorous fish.     

σ坐标系下浅水方程水平扩散项守恒型式

三维浅水模型控制方程经σ坐标变换后,其水平扩散项还存在一变换因子,故不能被常见的扩散模型表示成守恒型式。对σ坐标系下浅水方程水平扩散项进行处理,得到守恒型式的扩散模型,并采用垂向二维静水盐度扩散算例进行验证,结果表明守恒型模型能够保持初始的盐度分布。     

黄渤海大气气溶胶卫星观测与长期变化趋势分析

收集了中国黄渤海区域(112°~125°E,35°~45°N)2000—2009年10 a内MODIS气溶胶光学厚度AOD月均标准数据,按陆地和海洋(陆海)像元及海洋像元两类分别进行经验模态分解(EMD),结合南方涛动指数(SOI)和我国年度化石燃料消耗总量讨论黄渤海海区气溶胶时间变化特征及成因。研究表明该陆海区域大气气溶胶光学厚度6月份多为全年最高,海洋区域最高值出现在4—7月之间;秋冬季(10—次年2月)气溶胶光学厚度达到最低;EMD分解获得气溶胶具有4 a变化周期特性,与南方涛动指数的相关性均达到0.7,说明大气气溶胶同样受到全球气候变化的影响;与我国煤炭化石年消耗量相关系数达到0.98,该研究区气溶胶受陆源影响明显,人类活动对海洋环境的作用不容忽视。     

长春市区地基土的动力性能及地震危害分析

在统计资料基础上,根据市区地基土的类型,对设防烈度在7度下土的动力性能作了探讨,在此基础上划分了场地类别。     

企鹅珍珠贝Sox9基因的克隆及表达分析

【目的】更好地了解企鹅珍珠贝性别转换机制。【方法】RACE-PCR技术克隆企鹅珍珠贝Sox9基因cDNA的全长序列,分析其理化性质和进化地位;荧光定量PCR技术分析Sox9基因在各组织及不同时期性腺中的表达特征。【结果与结论】Sox9基因cDNA序列全长2 267 bp,其中开放阅读框(ORF)为1 410 bp,编码469个氨基酸。氨基酸序列比对显示企鹅珍珠贝Sox9基因与黑蝶真珠蛤(Pinctada margaritifera)和马氏珠母贝(Pinctada fucata)有高度同源性(81%)。Sox9在企鹅珍珠贝各组织中均有表达,在足中表达量最高(P0.05),精巢中其次;Sox9在成熟期精巢检测到最大表达量(P0.05),在发育早期精巢、退化期精巢和成熟期卵巢中表达量较低,其中发育早期卵巢表达量最低(P0.05)。     

烟台芝罘湾底质沉积物粒度特征和沉积动力环境研究

根据芝罘湾海域110个底质沉积物样品粒度分析结果,对沉积物类型和粒度参数分布进行了总结。在此基础上,利用粒径趋势分析模型(GSTA)和沉积动力判别图解,探讨了底质沉积物的运移趋势及沉积水动力规律。研究表明,芝罘湾海域底质沉积物类型共有8种,其中砂质泥、砂质粉砂、泥和粉砂分布最广泛;平均粒径值具有从岸向海逐渐增大的趋势,分选性、偏度和峰度分别为差、正偏—极正偏、平坦—中等的特征;粒度运移趋势分析反映出套子湾泥沙向西、西南运移,芝罘湾及以东海域泥沙呈顺时针方向运移;沉积动力判别图解揭示出芝罘湾海域沉积水动力具有整体较弱的特征。     

扶余油田注水开发过程中储层非均质性动态演化特征

研究油田注水开发过程中储层非均质性的动态演化特征,对于查明剩余油分布规律意义重大。扶余油田已进入高含水期,综合含水率已超过90%。为了科学有效地开发该油藏,调动剩余油潜力,有必要针对储层的宏观和微观非均质性进行深入细致的研究。选取不同含水期密闭取心井的物性、薄片、电镜、压汞及粒度等分析化验资料,通过详实对比分析储层不同含水期的物性和非均质性变化特征,得到了储层高含水期非均质性相关参数的动态演化规律。研究表明,扶余油田储层非均质性随含水率上升而逐渐减弱,呈现出由低含水期的中孔、中渗储层向高含水期的中高孔、中高渗储层演化趋势;注水开发对孔隙半径影响较小;储层碎屑颗粒在低含水期以接触式为主,中高含水期转变为孔隙-接触式、接触-孔隙式接触,高含水期以孔隙式接触为主。