无舵翼水下机器人路径跟踪控制研究

针对无舵翼水下机器人的各种不同任务要求下的路径跟踪控制进行研究。通过模拟人的运动行为,建立了虚拟避碰声纳模型。根据地形跟踪的方法提出基于虚拟声纳的路径跟踪控制方法,并通过考虑纵向速度对于其他各个自由度运动的影响设计了运动控制器。通过海上试验验证了所提出的路径跟踪控制方法对于无舵翼水下机器人是可以满足实际需要的。     

水生动物来源的抗肿瘤活性肽作用机制研究进展

<正>生物活性肽能调节人体多种生理功能,有提高免疫、抗肿瘤、抗病毒和降血压等作用,而且肽类物质的结构类型十分丰富,有巨大的药物活性筛选潜力,是当前国际药品与保健品界最热门的研究对象和极具发展前景的功能因子[1]。在中国,生物活性肽开发利用的研究起步较晚,易杨华等[2]从棕色扁海绵(Phakellia fusca)中获得一个具有较好抗肿瘤活性的新型类环七肽的phakellistatin(Pro-Gly-Phe-ProTrp-Leu-Thr),这也是首次从产于中国海域的     

钦州湾海洋环境的富营养化水平评价及其对浮游植物叶绿素a的影响

文章通过钦州湾现场调查资料,分别利用单因子污染指数法和富营养化指数法对湾内水质的污染状况和富营养化水平进行评价,并分析讨论不同的富营养化水平条件下浮游植物叶绿素a的响应。结果显示,钦州湾的污染状况和富营养化程度从湾顶至湾外呈现由重至轻的梯度变化,并出现两个“极端区域”：茅尾海化学需氧量（COD）和营养盐的污染指数劣于三类海水水质标准并重度富营养化;外湾污染指数符合一类海水水质标准并贫营养化。分析表明,茅尾海的重度富营养化是由河流输入、相对封闭的地形以及过度的牡蛎养殖造成,而外湾的贫营养化则主要归因于较少的水产养殖和陆源污水排放以及大量的浮游植物对磷酸盐的消耗。叶绿素a在这两个区域均呈现低值,茅尾海内主要是由于贝类滤食大粒径浮游植物和真光层深度下降引起,而外湾则是氮磷比（N/P）失衡,浮游植物生长受磷限制导致。另外,核电站温排水有可能是导致叶绿素a较高的原因。减少茅尾海内的养殖规模,种植红树林,集中污水于外湾排放,加强温排水口的水质监控是保证钦州湾海洋生态环境可持续发展的手段。     

“地理学研究方法与论文写作”课程思政案例设计及实施——以“把论文写在祖国的大地上”课堂教学为例

课程思政有效融入研究生课程体系,对提升研究生综合素质和思想政治修养具有重要意义。本文以宁波大学课程思政示范课“地理学研究方法与论文写作”为例,探讨课程思政的课堂教学设计,融入知识目标、能力目标、素质目标和价值观目标,深挖地理学研究方法与论文写作课程教学中的思政育人元素,探讨课程思政教学的实施方案与效果。     

威海市褚岛北部海域生化参数分布特征及相关性分析

根据2017年7月14日、9月1日和9月3日在山东省威海市褚岛北部海域现场测定的数据,对叶绿素Chl-a、化学需氧量CODmn、溶解氧DO和酸碱度p H等海水生化参数的时空变化特征及相关性展开分析。分析结果表明:(1)在3次测量中,7月14日整个测试海域Chl-a和CODmn浓度处于低值,DO和p H处于高值状态,其中6号站点DO达到9.08 mg/L,p H达到8.10;9月1日整个测试海域中Chl-a和CODmn浓度处于高值,其中12号站点叶绿素浓度达到5.04 mg/m3,CODmn达到0.755 mg/L,p H和DO处于低值状态;9月3日的观测值,Chl-a和CODmn数值与7月14日相近,p H和DO数值与9月1日相近;(2)从空间上看,在整个测试海域中,Chl-a、CODmn和p H的高值区有单峰和双峰型;DO的高值区基本是单峰型;(3)从3个航次整体测量数据来看,Chl-a与CODmn、DO和p H相关性不显著;CODmn与DO有显著相关性,但与p H相关性不显著,DO和p H相关性显著,从具体航次测量数据来看,这些生化参数之间的关系展现出复杂性。     

冀北—辽西地区火山次火山热液型金矿地质特征及找矿方向

冀北—辽西地区位处华北准地台北部边缘,燕山期岩浆—火山活动强烈,火山岩分布面积达36200平方公里,火山,尤其次火山热液型金矿的工业意义正在被人们揭示出来。本文根据矿床在火山机构所处的相位,对区内火山、次火山热液型金矿进行了分类,并提出了主攻类型,对其控矿因素、找矿标志和找矿方向进了了客观的总结,最后提出了找矿远景片。已知本区有超浅成、浅成斑岩岩株、岩脉302个,具有可观的找矿潜力。     

深圳特区环境系统动态模型的研究

深圳经济特区正处在区域生态系统性质和功能的急剧变化时期,在很短时间内,将从半自然生态系统状态一跃而为城市生态系统。对这一环境特性的需要,在近、中期环境规划的着眼点,不应局限于水、气、渣和噪声污染的治理、而应着重解决过去和防范未来由经济开发所引起的潜在性和现实性环境问题。深圳经济特区是一个正在发展中的新兴城市,它的城市性质、规模和建设投资等一系列     

我国自然资源利用现状和对策

自然资源是人类生存与发展的物质基础，我国是资源大国，但按人均占有量计，又可称资源小国。人口增长，经济发展与资源供给始终是最基本的矛盾。本文分析了我国主要自然资源态势。开发利用现状，主张建立资源节约型国民经济体系的战略思想和７项基本对策。