视觉里程计研究综述

视觉里程计（Visual Odometry）作为视觉同步定位与地图构建技术（Visual Simultaneous Localization and Mapping）的一部分,主要通过相机传感器获取一系列拥有时间序列图像的信息,从而预估机器人的姿态信息,建立局部地图,也被称为前端,已经被广泛应用在了多个领域,并取得了丰硕的实际成果,它对于无人驾驶、全自主无人机、虚拟现实和增强现实等方面有着重要意义.本文在介绍经典视觉里程计技术框架模块中的各类算法的基础上,对近年来新颖的视觉里程计技术（VO）的研究和论文进行了总结,按照技术手段不同分为两大类——多传感器融合的视觉里程计（以惯性视觉融合为例）和基于深度学习的视觉里程计.前者通过各传感器之间的优势互补提高VO的精度,后者则是通过和深度学习网络结合改善VO的性能.最后通过比较视觉里程计现有算法,并结合VO面临的挑战展望了视觉里程计的未来发展趋势.     

长岭断陷火山岩储层内碳酸盐矿物碳氧同位素组成及其成因

碳酸盐矿物是火山岩储层内重要的矿物成分,长岭断陷火山岩储层内的自生碳酸盐矿物主要是方解石.本文通过对营城组储层内方解石矿物的碳氧同位素特征分析,探讨储层内碳酸盐矿物成因.研究表明,长岭断陷火山岩储层内方解石δ13 CV-PDB值范围为-12.7‰～0.4‰,δ18OV-SMOw值范围为3.8‰～12‰,具有高δ18O值.与方解石平衡的CO2碳同位素计算值范围较宽,为-16.0‰～2.2‰,表明其形成物质的多源性.在δ18 O-δ13C图解中显示,形成碳酸盐矿物的CO2来源于幔源-岩浆无机成因的CO2和有机质演化过程中产生的CO2,以无机成因CO2源为主.这些无机成因CO2、有机成因CO2和沉积有机质热演化产生的有机酸溶于流体,形成酸性流体.火山岩储层中碳酸盐矿物的形成实质就是这种酸性流体与储层围岩反应的结果.     

川东北地区须家河组致密砂岩气藏异常高压成因

对川东北地区各种超压潜在成因的系统分析结果表明,欠压实作用不是异常高压成因,现今异常高压主要由天然气的充注增压(充气作用)和中燕山—喜山期的强烈构造挤压形成。利用SRK实际气体状态方程对元坝、通南巴气田充气增压贡献进行了计算:元坝气田天然气的充注增压平均为25.21MPa,平均增压幅度60.86%;通南巴气田天然气的充注增压平均为45.81 MPa,平均增压幅度72.04%。其余主要为构造挤压增压,增压幅度在元坝、通南巴气田分别为39.14%和27.96%。中燕山—喜山期构造挤压活动强度的差异控制了应力释放区的分布和储层抬升降温降压的幅度,从而控制了现今压力场平面分布特征。通南巴地区由于晚期强烈的构造挤压活动,使其现今正处于应力充分释放的泄压区,充气增压、构造挤压之后降压过程的发生是其现今超压强度较低的主要原因。     

人工神经网络在天文学中的应用

人工神经网络具有自学习、自适应、鲁棒性好、动态响应快等特点,并具有较强的非线性处理问题能力,因此在天文学中得到广泛而成功的应用．综述了人工神经网络在天文学中主要应用模型的基本原理和优缺点,阐述了人工神经网络适用于天文学的某些基本特征,着重介绍了人工神经网络在天文学中的具体应用实例,并对其发展和应用前景进行了展望．由于天文数据分布的庞杂和天文数据量的急剧增加,人工神经网络将日益显示出优越性．     

贫金属星中子俘获元素的丰度分布

在提出的贫金属星中子俘获元素丰度的计算模型基础上研究1999年新发表的21颗贫金属星的中子俘获元素丰度分布。结果表明，对较重的中子俘获元素理论预测曲线与观测值符合得很好，而对较轻的中子俘获元素二者有所偏离。这表明在贫金属环境下，对较重的中子俘获元素各核合成过程产生的丰度分布与太阳系中相应过程的丰度分布相似，但贡献比例与太阳系不同；而对较轻的中子俘获元素丰度分布与太阳系的丰度分布有所偏离；这也说明较轻的和较重的中子俘获元素的核合成场所不同，即具有不同的核合成机制。同时还特别讨论了丰度观测误差对表征各核合成过程的分量系数的影响。     

基于径向基函数神经网络的混合像元分解

遥感图像中普通存在着混合像元。对这部分像元进行分类（即混合像元分解）是遥感图像处理中的难点。基于主分量分析的混合像元分解 法是一种较为成熟的算法，但它存在着计算量大，适应性差等缺点。在深入研究混合像元分解原理的基础上，提出了用径向基函数神经网络拟合分解结果超平面，以实现混合像元分解的算法，实验结果证明：该算法的结果与基于主分量分析的混合像元分解算法结果相近（相关系数达到0．00），而计算量大大减少，具有较强的适应性。     

盈江2011年Ms5.8与2008年Ms5.9地震的震害差异及原因

介绍盈江2011年Ms5.8与2008年Ms5.9地震震害调查的房屋破坏比的确定方法,揭示了Ms5.8地震的各种震害特征,并将两次地震的震害差异做了对比.分析造成Ms5.8地震各种破坏重于Ms5.9地震的原因,提出了震区恢复重建与规划发展的建议、建(构)筑物在选址、施工、抗震设防方面的注意事项和各类建(构)筑物加强抗震...     

新生代透长石SK01作为39Ar-40Ar法定年标准物质的均匀性检验

39Ar-40Ar法定年分析过程中,对标准物质的需求有两个特点,一是需要将被测样品和年龄已知的标准样品同时放在核反应堆中进行快中子照射,标准样品的年龄直接参与被测样品年龄的计算;二是标准样品作为39 Ar-40 Ar法定年中的标尺,要求其年龄和被测样品年龄不宜相差太远,因此需要研制具有不同年龄值的标准物质用于分析不同时代地质样品.本文在研制新生代地质样品39 Ar-40 Ar定年标准物质过程中,通过综合研究,选定了可可西里风火山超浅成石英斑岩中的透长石SK01作为候选标准矿物,按照规定对其39 Ar-40Ar年龄值(特性量值)进行均匀性检验.统计结果显示,特性量值的F值为0.857,小于F临界值2.08,相对标准偏差为0.66％,远小于规定的5％范围,证明本批样品的均匀性良好,符合国家一级标准物质技术规范(JJG 1006-94)要求.模拟运输过程进行颠震试验,试验结果F值为0.00697,远小于F临界值6.59,其相对标准偏差为0.58％,远小于规定的5％范围,证明样品在运输过程中颠震对其均匀性无影响.最小取样量试验表明,在目前的实验条件水平下,为保证标准物质作为准确的年龄标尺的作用,透长石SK01的39 Ar-40 Ar年龄标准物质最小取样量为5 mg.综合检验结果表明,本批所选的新生代透长石SK01样品的均匀性良好,可以用于39Ar-40Ar年龄标准物质的定值分析.     

染料木黄酮对大菱鲆生长、消化酶活力和肠道组织结构的影响

以鱼粉为主要蛋白源配制了5种不同剂量的染料木黄酮(0、5、10、20、100mg·kg-1)的实验饲料,来研究其对大菱鲆生长、消化酶活力和肠道组织结构的影响。结果表明:饲料中添加不同剂量的染料木黄酮对大菱鲆幼鱼的存活、终末体重、特定生长率、饲料效率、摄食率以及肥满度、脏体比和肝体比均未产生显著影响(P0.05);饲料中添加染料木黄酮显著降低了鱼体粗蛋白和粗脂肪含量并显著提高了鱼体水分含量(P0.05),但对鱼体灰分含量无显著影响(P0.05);饲料中添加染料木黄酮显著降低了胃蛋白酶、胰蛋白酶和肠淀粉酶的活性(P0.05),但对肠蛋白酶和胃淀粉酶的活性未产生显著影响(P0.05);饲料中染料木黄酮的添加量达100mg/kg时会对鱼的肠道组织结构产生一定的破坏作用,而其他处理组间肠道组织结构没有明显的差异。实验结果表明,饲料中添加高剂量的染料木黄酮对大菱鲆的生长性能和消化吸收会造成一定的负面作用,使用大豆蛋白做蛋白源时,其含有的染料木黄酮的抗营养作用不可忽视。     

益气养阴法治疗心房颤动有效性和安全性的Meta分析

目的：运用Meta分析系统评价益气养阴法治疗心房颤动的疗效和安全性。方法：计算机检索从建库至2021年3月31日中国知网（CNKI）、万方数据（WANFANG DATA）、维普中文科技期刊数据库（VIP）、中国生物医学文献服务系统（SinoMed）、PubMed、The Cochrane Library、Embase数据库中关于益气养阴法治疗心房颤动的随机对照试验（RCTs）,采用改良Jadad量表和Cochrane偏倚风险评估工具进行文献质量评价。采用RevMan 5.4软件进行Meta分析。结果：最终纳入26篇文献,共1608 例患者,其中治疗组813例,对照组795例。Meta分析结果显示,益气养阴法治疗心房颤动的临床疗效［RR=1.23,95% CI（1.15,1.31）,P<0.00001］、中医证候疗效［RR=1.33,95% CI（1.24,1.41）,P<0.00001］、中医证候积分［SMD=-0.94,95% CI（-1.20,-0.68）,P<0.00001］、平均心室率［MD=-6.69,95% CI（-9.12,-4.26）,P<0.00001］、左心房内径［MD=-1.21,95% CI（-2.39,-0.02）,P=0.05］、安全性［RR=0.52,95% CI（0.28,0.95）,P=0.03］均优于对照组,差异有统计学意义。结论：益气养阴法治疗心房颤动可以提高疗效和安全性,但由于纳入文献整体质量不高,尚需开展设计严谨、多中心、大样本的RCT进一步验证。