多障碍环境中基于增强式学习的势场优化和机器人路径规划

该文把增强式学习方法应用于多障碍环境中机器人路径规划 ,并将增强式学习和路径规划相结合 ,通过工作空间势场的自适应优化学习 ,实现机器人的全局路径规划 ,即得到从任何初始位置开始的最优路径。与传统的人工势场方法相比 ,该方法避免了势场中局部极小点所引起的陷阱区域 ,并且所得到的路径具有最优特性。计算机仿真实验结果表明 ,这种学习方法能有效的解决多障碍环境中的机器人路径规划问题     

有无1墨水点亚对数空间限定交替式下推自动机之间的关系

该文引入 1墨水点 2方向交替式下推自动机 ,它是 1个具有额外能力的 2方向交替式下推自动机 ,能够用 1个墨水点在输入带上标记出最多 1个单元格。对具有 1个墨水点的和没有墨水点的亚对数空间限定交替式下推自动机之间的关系进行研究。实例证明了具有 1个墨水点的亚对数空间限定交替式下推自动机的语言受理能力强于没有墨水点的亚对数空间限定交替式下推自动机     

基于自动站观测的北京夏季降水特征

应用2007~2011年北京地区237个自动气象站资料,分析了北京夏季降水的精细化时空分布特征及城郊差异,结果表明:(1)北京大部分地区夏季平均有效降水时数约120~160 h,降水时数高值区主要位于北部怀柔、密云山前迎风坡一带。城、郊区间有效降水时数差异并不明显,城市化对局地降水强度有较明显影响。(2)北京夏季降水主要出现在傍晚到前半夜,凌晨到正午降水较少出现。夏季平均降水量极大值出现在17:00(北京时间),为3.2 mm/h。降水量存在较明显的周期变化特征,其中7 d左右的周期是主周期。(3)夏季城区平均降水量多于郊区,城、郊雨量差异主要来自较强降水过程。城市效应会导致城区弱降水事件的减少,亦会导致较强降水事件的增多。(4)城、郊区间降水持续时长的差异主要由较强降水过程决定,多数情况下城区降水持续时长大于郊区,午后到前半夜发生的降水尤甚。     

“94·7"北京大暴雨的湿位势倾向诊断

利用湿位势倾向方程，对１９９４年７月１２－１３日的７００ｈＰａ位势高度场进行了诊断分析。结果表明，湿位势倾向方程中的差动潜热能平流项，对产生北京地区本次大暴雨天气的台风低压系统发展和移动，起到不可忽视的作用；而相对涡度平流项，在该次过程中作用不大。     

可可西里地区中更新世以来气候演化周期特征分析

以青藏高原腹地可可西里地区为研究区,于2006年8月取得一湖泊沉积钻孔,进深106m,地理位置35°13′05″N,93°55′52.2″E,命名为BDQ06。选择湖泊沉积物粒度和总有机碳作为气候代用指标。基于古地磁建立的年代框架为基础,分析了可可西里地区929 kaBP以来古气候变化的周期特征。选择的分析方法为功率谱分析、小波分析和奇异谱分析。结果表明地球轨道三要素偏心率（100 ka）、地轴倾角（41 ka）和岁差（23 ka、19 ka）的准周期成分在BDQ06孔沉积中有明显反映,同时也包含84、66、54、36、31、27、17、15、12 、11.5、10 ka等周期成分。说明本区气候变化既受到轨道参数的影响,同时也与地球系统内部其它因素变化有关。小波分析和奇异谱分析显示不同气候周期既可在同一时段内叠加存在,又可在不同的时段内独立存在。780 kaBP左右古气候周期发生转型,在此之前以41 ka为主,同时也存在100 ka周期成分,之后以100 ka周期为主,但580 kaBP开始气候周期信号变得复杂,可能是受到青藏高原构造隆升的影响,导致水动力条件发生变化有关。     

青海共和盆地风况及风沙地貌

利用共和盆地茶卡、共和、贵南站2012-2015年的风资料,分析盆地风向、风速和输沙势的变化特征,并结合Google Earth高清影像,对盆地风能环境与风沙地貌进行探讨。结果表明：（1）盆地年平均风速1.6～2.7 m·s^-1,西北部、中部和东南部年起沙风出现的频率分别为7.7%、3.5%、0.9%,起沙风主要发生在冬、春季,风向以WNW和W为主。（2）盆地属于低风能环境,风沙活动自西北部向东南部减弱,方向变率指数0.7～0.96,风况为窄单峰或宽单峰风况,西北部和中部风向变率属于低变率,东南部属于中等变率,合成输沙方向较一致,为281.0°～286.7°。（3）盆地沙丘类型有新月形沙丘（链）、格状沙丘、复合型链状沙丘、沙山、沙垄、抛物线沙丘等,沙丘类型和风况较吻合。     

河湟谷地暴雨频率的研究

利用青海（黄）河湟（水）谷地12个气象台站1980～2002年自记降水资料,分析了该流域不同历时暴雨的时空特征及其不稳定性,统计了不同历时、不同频率的设计暴雨。研究表明：河湟谷地不同历时的最大暴雨均呈现出增多趋势,且随着降水历时的延长和降水量的增大,其倾向率在不断增大,年际变化的阶段性波动逐步趋缓,各时段最大暴雨的平均值的空间分布特征逐步与年降水量的空间分布趋于接近,地形对暴雨的空间分布影响明显;30分钟的最大暴雨最为不稳定,同时随着降水时段的延长,最大暴雨的稳定性逐步增大;各时段最大暴雨的分布为正偏态;各时段不同频率的最大暴雨的空间分布总体上与实测值有很好的一致性,但较之于实测值则具有较大的不稳定性。     

Tracing the settlement region of massive floating green algae in the Yellow Sea

Outbreaks of large-scale green tides formed by Ulva prolifera in the Yellow Sea (YS) cause heavy ecological damages and huge economic losses. However, the ecological consequences of green tides remain poorly understood due to the lack of knowledge on the settlement region of massive green algae floating in the YS. In this study, we established a method to trace the settlement region of floating green algae, using 28-isofucosterol preserved in sediment as the specific biomarker for green algae. Sterols including 28-isofucosterol in surface sediment samples collected during an investigation in the YS and the Bohai Sea (BS) in August 2015 were analyzed using gas chromatography coupled with a mass spectrometer (GC-MS). Based on the content of 28-isofucosterol in sediment samples, the potential settlement region of fl oating green algae was identifi ed in the sea area southeast to the Shandong Peninsula around the sampling site H06 (122.66°E, 36.00°N). This paper presents a first result on the settlement region of floating green algae in the YS for providing a solid basis to elucidate the ecological consequences of green tides in the area.     

碳酸钙纳米孔隙中凝聚水数学模型及实验研究

岩石纳米孔隙中的凝聚水与许多水文地质工程地质问题关系密切:干旱区凝聚水是维持当地生态平衡的重要水资源,石雕石刻文物保护中凝聚水问题是需要考虑的关键因素之一,页岩气工程中页岩纳米孔隙中的凝聚水对页岩气的聚集和流动有重要影响,全球碳循环问题中凝聚水会影响C02与碳酸盐岩的作用。本文给出了单位体积岩石形成的凝聚水的质量与温度、相对湿度、孔隙度、颗粒大小之间数学关系式。在这一关系式中,通过分离压理论计算吸附水,通过开尔文方程考虑了毛细作用。把解析计算结果与三个平行样四个不同湿度下的凝聚水量实验值对比,对所提出的数学表达式进行了验证。实验时选取直径500 nm的碳酸钙球形颗粒,采用夯实的办法加工成样,把样品置于恒温恒湿环境中令水汽在孔隙中凝聚,定期对样品称重计算凝聚水质量,直到凝聚过程达到平衡。      

砂粒粒径与砂层厚度对单体筐养养殖系统中三疣梭子蟹(Portunus trituberculatus)幼蟹摄食行为与生长特性的影响研究

在三疣梭子蟹(Portunus trituberculatus)的单体筐养养殖系统中, 试验了生态掩体(砂盒)中不同的砂粒粒径大小以及砂层厚度对梭子蟹幼蟹摄食行为与生长特性的影响。砂粒粒径设三个水平,分别为: >2mm、<0.2mm 以及混合砂; 砂层厚度有0cm、2cm、5cm、8cm 四个水平。试验共进行6天, 结果表明: 砂粒粒径及砂层厚度对梭子蟹幼蟹的摄食与生长都有明显的影响。从砂粒粒径看, 幼蟹在细砂(SPS)中挖洞休息, 蟹体与砂面呈30—45°角, 仅露眼睛及触角在外。一天内有3—6 次进食,总进食时间为(142.7±22.52)min, 在摄食次数、总进食时间、平均摄食量[(0.2427±0.0137) g/gBW]、以及蜕皮及成活率都远高于其它粒径组, 该组中幼蟹的体重增长最快, 增加了(0.814±0.113)g, 增长率为91.5%±3.43%; 而该组的饵料系数(FCR)最低为1.17±0.11。因此, 筐养养殖系统砂掩体的砂粒粒径最好为0.2 mm 以下。砂层厚度也有类似结果, 5 cm 以上厚度养殖效果最佳。平均摄食量为(0.2087±0.0046) g/gBW, 该厚度下, 幼蟹无死亡、100%蜕皮, 体重也增加最快, 增加了(0.791±0.121)g, 增长率为88.9%±3.74%, 饵料系数(FCR)达到1.37±0.23, 表明筐养系统掩体中砂层厚度要在5 cm 以上。三种保护性酶类(SOD, POD, CAT)活性随着砂粒粒径变小和砂层厚度增加而降低, 而消化酶类(淀粉酶、蛋白酶、脂酶)活性则表现与保护性酶类相反特性。从两类酶的活性变化也能证实, 在优选条件下(细砂、厚度>5 cm), 幼蟹所受的胁迫在降低。