无舵翼水下机器人路径跟踪控制研究

针对无舵翼水下机器人的各种不同任务要求下的路径跟踪控制进行研究。通过模拟人的运动行为,建立了虚拟避碰声纳模型。根据地形跟踪的方法提出基于虚拟声纳的路径跟踪控制方法,并通过考虑纵向速度对于其他各个自由度运动的影响设计了运动控制器。通过海上试验验证了所提出的路径跟踪控制方法对于无舵翼水下机器人是可以满足实际需要的。     

投喂频率对南美白对虾(Penaeus vannamei Boone)生长、饲料利用及虾体组成影响的初步研究

本实验选用商品饲料饲养平均初体重为0．09g的南美白对虾，经过30d的生长实验，研究不同投喂频率对南美白对虾生长、成活以及饲料利用的影响。结果表明，随着投喂频率由3次／天增加到5次／天，南美白对虾的增重率、特定生长率和蛋白质效率显著提高，而饲料系数则显著降低，但当投喂频率由5次／天增加到7次／天时，南美白对虾增重率、特定生长率和蛋白质效率并无显著提高。对对虾全虾体主要组成成分的分析表明南美白对虾体主要组成成分并不受投喂频率增加的影响。     

长江口徐六泾悬浮细颗粒泥沙絮凝体特性

2003年6月14日-22日, 利用现场激光粒度仪LISST-100在不扰动颗粒物的情况下, 于长江口徐六泾定点连续观测了洪季大、小潮表层粘性悬浮细颗粒泥沙絮凝体的实有粒径、体积浓度, 配合OBS-3A现场测量的悬沙浓度计算了现场絮凝体的有效密度和静水沉速.观测结果显示, 徐六泾大、小潮表层絮凝体体积浓度、粒径、有效密度和静水沉速的平均值分别为98.0 μl/L、39.8 μm、1173 kg/m^3、1.14 mm/s和70.8 μl/L、64.4 μm、919 kg/m^3、2.32 mm/s.研究表明： ①长江口徐六泾表层絮凝体体积浓度主要受水流流速影响, 再悬浮现象明显, 体积浓度过程线滞后流速过程线, 落潮期间滞后10-30 min, 涨潮则滞后30-50 min; ②小于一定流速时絮凝体平均粒径随流速增大而增大, 大于一定流速时絮凝体平均粒径则随流速增大而减小, 徐六泾大、小潮表层絮凝体在50 cm/s的垂线平均流速时出现平均粒径与垂线平均流速关系的转折; ③徐六泾大、小潮表层絮凝体平均粒径在体积浓度75 μl/L时出现平均粒径与体积浓度关系的转折, 体积浓度小于75 μl/L时粒径随体积浓度增加而增大, 超过75 μl/L时粒径随体积浓度的增加变化不明显; ④絮凝体有效密度由粒径大小控制, 粒径大, 有效密度小, 反之亦然, 粒径和有效密度共同决定絮凝体静水沉速, 有效密度和沉速与平均粒径之间均存在良好的幂指数关系.     

坚强芽孢杆菌对凡纳滨对虾幼体变态的影响

研究比较了坚强芽孢杆菌Bacillus firmusZOU4菌株对数期细胞和孢子在不同加菌量、次数及不同幼体期加菌对凡纳滨对虾Litopenaeus vannam ei幼体无节Ⅲ期到溞状Ⅱ期变态的影响。结果表明,多次加入高数量对数期细胞或孢子对无节Ⅲ期到溞状Ⅱ期幼体变态具有极显著(p<0.01)促进作用,且对数期细胞效果明显高于孢子,溞状Ⅰ期之前比其后加菌效果更显著(p<0.05),但对无节Ⅲ期变态到溞状Ⅰ期影响不明显(p>0.05)。     

渤海裸甲藻和链状亚历山大藻的麻痹性贝毒毒素分析

目的:分析渤海裸甲藻(Gymnodinium sp.)和链状亚历山大藻(Alexandrium catenella)的麻痹性贝毒毒素,为渤海天津海域的赤潮研究积累基础数据。方法:通过实验室培养裸甲藻和链状亚历山大藻,选取对数生长期、平台生长期的裸甲藻以及平台生长期的链状亚历山大藻,利用高效液相色谱法(HPLC)对这两种微藻进行麻痹性贝毒(PSP)毒素分析。结果:裸甲藻细胞内不含有麻痹性贝毒(PSP);链状亚历山大藻细胞内含有C毒素和GTX1-4毒素,该微藻每个细胞毒素含量约为10.81 fmol/cell。结论:裸甲藻细胞内虽不含有麻痹性贝毒(PSP),但不能排除其含有其它毒素的可能。链状亚历山大藻细胞内含有麻痹性贝毒(PSP),属于有毒微藻,需要对其进行密切监测。     

1998年夏季南海水团分析

根据 1 998年夏季“南海季风试验 ( SCSMEX)”期间所获的 CTD资料 ,使用系统聚类、Fuzzy模式聚类、Bayes判别分析和 Fuzzy分析等水团分析方法 ,对南海水体的结构和水团配置状况等进行了分析 ,划出了南海存在的 9个主要水团 ,并对各水团的温、盐度特征进行了初析。在调查期间 ,南海本地水 (南海水 )几乎控制了整个调查海区 ,而黑潮水仅出现在台湾岛的西南海域 ;海水强烈混合发生在吕宋海峡附近 ;在中南半岛以东和吕宋岛以西海域 ,表层水明显下沉 ;在南海东南部可能有来自苏禄海的海水 ,其温、盐度特征类似于吕宋海峡中的黑潮水     

北黄海盆地地质构造特征及其在油气勘探中的意义

通过对近年来在北黄海盆地的油气勘探认识的总结,结合区域地质研究成果,从盆地的基底结构、地质结构和主要构造类型等方面对北黄海盆地的地质构造特征进行了分析。提出北黄海盆地是在前中生代结晶基底之上发展起来的,盆地经历了走滑拉分(J3-K1)、断陷(E2-E3)、拗陷(N—Q)3次主要的沉降作用过程,形成了下、中、上3个构造层,在盆地内发育了断裂、褶皱和潜山3种基本构造类型。盆地的这种构造特征为盆地内油气的生成运聚提供了物质基础和边界条件,特别是晚侏罗世—早白垩世由于走滑拉分形成的下构造层具有较好的生烃物质基础,同时还有良好的圈闭发育条件,后期的构造改造也有利于油气的生成聚集,应是北黄海盆地的主要勘探对象。     

泰利台风对台湾东北黑潮入侵东海陆架影响的研究

本文利用卫星高度计数据和分析数据,并结合同时期现场深水潜标的流速观测数据,研究了超强台风泰利过境前后台湾东北附近海域流场、位势密度场、位势涡度场以及黑潮入侵东海陆架强度的变化。分析结果表明,泰利台风通过改变台湾东北陆坡附近海域的流场、位势密度场,显著地削弱(增强)了西段(东段)陆坡附近的位势涡度梯度,从而使得西段(东段)陆坡黑潮入侵东海陆架的强度显著增强(减弱)。此外,本文还区分了台湾东北西部陆坡附近表层的跨陆坡“上凸型”位势涡度分布与次表层的跨陆坡“下凹型”位势涡度分布,并认为次表层的跨陆坡“下凹型”位势涡度分布也应作为台湾东北西部陆坡附近“位势涡度障碍”的重要组成部分。本文的研究结果揭示了大气中的台风过程对台湾东北黑潮入侵东海陆架产生显著影响的关键过程及机制,相关结论可为台湾东北黑潮入侵东海陆架变化规律的研究提供有价值的参考。     

大亚湾的环境研究

大亚湾自然条件优越,生物资源丰富,是当前广东经济开发的“热点”。本文从生态环境的角度讨论大亚湾的环境质量问题,并指出今后大亚湾的经济开发应注意环境保护问题。     

马氏珠母贝家系的生长比较

采用单对配对方法建立马氏珠母贝Pinctada martensii第一代家系7个,对家系间的生长和家系内大小变异进行了分析比较。7个家系的壳高大小顺序为F15>F20>F18>F19>F12>F17>F21,总重大小顺序为F15>F18>F19>F20>F12>F17>F21。在同批家系中,F15的壳高、总重显著大于其它2个家系(F12、F17)(p<0.05),其壳高比F12大11.64%,比F17大16.01%;其总重比F12重27.40%,比F17重38.98%,而且其个体大小变异较小,表现出明显的生长优势,是一个生长性状优良的家系。F18在壳高和总体重上比F19大2.88%和19.49%。F20显著大于F21(p<0.05),壳高比F21大19.49%,总重大53.72%,该家系生长较快,可通过进一步的选择培育成一个生长快、个体大的家系。